2014-02-09
1715
ЛЕКЦИЯ 7
Краткое содержание: Режимы движения машины. Режим движения пуск-останов. Определение управляющих сил по параметрам движения при пуске и останове. Алгоритм решения прямой задачи динамики при неустановившемся режиме движения машины.
В зависимости от того какую работу совершают внешние силы за цикл движения машины различают три режима движения: разгон, торможение и установившееся движение. Циклом называют период времени или период изменения обобщенной координаты через который все параметры системы принимают первоначальные значения.
 < TR>
|
- Разгон => Адц > Асц , Аå ц > 0;
- Установившееся движение => Адц = Асц , Аå ц = 0;
- Торможение (выбег) => Адц< Асц , Аå ц < 0.
Режим движения "пуск - останов".
Существует большое количество машин и механизмов: гидроподъемники, манипуляторы, механизмы управления метательными аппаратами, механизмы шасси, механизмы автоматических дверей и многие другие, исполнительное звено которых перемещается из начального положения в конечное. При этом в начале и в конце цикла движения исполнительное звено неподвижно. Такой режим движения механизма называется режимом "пуск-останов". Механизм начинает движение из состояния покоя, в конце цикла выходное звено механизма должно остановиться и зафиксироваться в заданном положении. Возможны три варианта остановки выходного звена:
|
|
|
- остановка с жестким ударом (рис.7.2) w 1n > 0, e 1n стремиться к бесконечности;
- остановка с мягким ударом (рис. 7.3) w 1n = 0, e 1n не равно 0.
Для динамической модели в конечном положении
 < TR>
|
безударная остановка или остановка с удержанием в конечном положении (рис. 7.4) w 1n = 0, e 1n = 0.
В этом случае к рассмотренному выше условию w 1n = 0, добавляется условие e 1n = 0. Для динамической модели в конечном положении
e 1n = dw 1n/dt = М прå n / Iпрå n - w 1n2/(2* Iпрå n) * (d Iпрå n /dj 1),
Если w 1n = 0, Iпр > 0, то e 1n = 0 при М прå n = 0.
Таким образом при остановке с мягким ударом необходимо выполнить условие
w 1n = 0 => Аå n = 0;
при безударной установке и фиксации объекта в конечном положении нужно выполнить одновременно два условия
w 1n = 0 => Аå n = 0;
e 1n = 0 => М прå n = 0.
 < TR>
|
1. Безударная остановка объекта в конечном положении с фиксацией.
 < TR>
|
