Рассмотрим однородное к уравнению (*) п.17.1 уравнение , (1).
Пусть система линейно независимых векторов-решений уравнения (1). Тогда матрица является неособой на и имеет обратную Матрицу назовем фундаментальной матрицей Коши. Отметим ряд ее свойств:
1) 2) 3) , т.е. столбцы являются линейной комбинацией столбцов Z(t) и являются решением для (1); 4)
Пусть - некоторое уравнение и отвечающее ему движение линейного управляемого фундаментального объекта ((*)п.17.1).
Теорема1 (Формула Коши). Справедливо равенство
(2)
Доказательство. Надо доказать два равенства:
.
Первое следует непосредственно из свойства 1) фундаментальной матрицы Коши, а второе доказывается путем непосредственного дифференцирования правой части равенства (2) по аргументу t:
.