Автоматический регулятор

4.1. Пропорциональный - П

W_ар(р) = K_p, (10)

U(р) = K_p×e (t). (11)

4.2. Пропорционально-интегральный - ПИ

W_ар(р) = K_p + , (12)

U(р) = K_p×e (р) + ×e (р), (13)

или

U(t) = K_p×e (t) + . (14)

4.3. Пропорционально-интегро-дифференциальный - ПИД

W_ар(р) = K_p + + , (15)

U(р) = e (р) ×K_p + ×e (р) + ×e (P). (16)

Примечание: В настоящей версии лабораторной работы ПИД регулятор не используется.

Чувствительный элемент - датчик.

5.1. В САР частоты вращения вала двигателя - тахогенератор

W_чэ(р) = W_тг(р) = К_тг. (17)

5.2. В САР положения - потенциометрический датчик угла поворота

W_чэ = W_у(р) = К_у. (18)

Корректирующее звено

W_кз(р) = . (19)