Для решения обыкновенных дифференциальных уравнений в теории автоматического регулирования обычно используются преобразования Лапласа.
Преобразованием Лапласа называется соотношение
ставящее функции вещественного переменного y( ) в соответствие функцию Y(p) комплексного переменного p = а +i . Функцию вещественного переменного y( ) называют оригиналом, а функцию комплексного переменного Y(p) называют изображением по Лапласу. Преобразование, выполненное в соответствии с выражением (8.33), называют прямым преобразованием и используют символическую запись Y(p) = L{y( )}.
Для нахождения оригинала по известному изображению применяется операция обратного преобразования Лапласа по соотношению
Часто используется символическая запись y( ) = L -1 {Y(p)}. Решение обыкновенных дифференциальных уравнений с использованием преобразования Лапласа производится в три этапа:
К дифференциальному уравнению применяется операция прямого преобразования.
Находится решение уравнения в операторной форме.
|
|
К решению уравнения в операторной форме применяется операция обратного преобразования и находится оригинал функции.
Выполнение этих операций значительно упрощается, если применить основные свойства преобразования Лапласа:
1. Свойство линейности - изображение суммы слагаемых равно
сумме изображений слагаемых, и константы можно выносить за знак
преобразования:
2. Дифференцирование оригинала при нулевых начальных условиях:
3. Интегрирование оригинала:
4. Теорема запаздывания:
5. Теоремы о предельных значениях:
6. Теорема разложения:
Если дробно-рациональная функция и степень полинома числителя меньше степени полинома знаменателя, то оригинал можно получить, используя выражения: а) если все корни характеристического уравнения простые:
где p к - простые корни уравнения
б) если все корни характеристического уравнения простые, а один корень нулевой:
где p1=0; остальные корни уравнения A(p) = 0 простые.
На основании основных свойств преобразований. Для упрощекния записи уравнения динамики операцию дифференцирования обозначают символом Р (здесь р-алгебраическая величина)
; ; …………
Аналогичны операции интегрирование обозначают
;
Таким образом
Используя эти соотношения, получим следующую запись уравнения динамики систем(1.6)
(an pn+an-1pn-1+….an-1p+a0)y=(bmpm+bm+pm-1+….bm-1p+b0)x
Заменяя в левой части уравнения через D(p) на правой части через K(p), окончательно получим
D(p)y=K(p)x
Где D(p)-полином, характеризующее свободное. K(p) –полином, характеризующее внешнее возмущение. Уравнение динамики системы в операторной форме всегда, проще исходного дифференциальной уравнение. При этом оно учитывает начальные условия отражённая. Величину картину в переходном процессе в системе. Оригиналы обозначают строчными буквами с изображениями.
|
|
Таблица соответствия. Так как операция обратного преобразования Лапласа (8.34) для многих функций является сложной математической задачей, то составлена таблица соответствия, в которой приведены оригиналы и соответствующие им изображения.
Ниже приведены несколько примеров.
Таблица 8.1
При отсутствии табличного соответствия необходимо предварительные их формы, для последующего нахождения оригинала.