Выбор оптимальных параметров настройки типовых регуляторов

Под законом регулирования понимают уравнения связи между управляющим воздействием и величиной ошибки.

Оптимальный закон регулирования можно выбрать исходя из следующих соображений:

Необходимо достичь . Для этого необходимо , что практически не выполнимо, т.к. для этого необходимо, чтобы коэффициент преобразования системы во всем диапазоне частот был постоянным.

Поэтому можно приближенно принять:

и для диапазона частот, где , .

При разложении в ряд Фурье

- оптимальная передаточная функция системы в замкнутом состоянии.

Оптимальная передаточная функция системы в разомкнутом состоянии должна быть эквивалентна интегральному звену, что обеспечит всегда монотонный переходный процесс в системе, т.к. в замкнутом состоянии система – апериодическое звено.

Для линейных законов регулирования параметры настройки можно выбирать с использованием ЛАЧХ.

Для этого строят ЛАЧХ ОУ и желаемую ЛАЧХ; вычитая затем из ЛАЧХ желаемой ЛАЧХ ОУ, определяют структуру и параметры регулятора.

Можно не строить желаемую ЛАЧХ, а, построив ЛАЧХ ОУ и выбранного ориентировочного регулятора, совмещая их, получить желаемую ЛАЧХ выбирая параметры регулятора [ метод полной компенсации постоянных времени объекта ]