Порядок виконання

1. Установка параметрів моделювання. Запускаємо МАТЬАВ, відкри­ваємо

нову модель Sітиііпк. Натискаємо Sітиlаіїоп (1), Sітиlаtіоп рагатеїегь (2) (рис. 5.1). У вікні, що відкрилося, у графі 8tор ііте (3) змінюємо час моделювання з 10 на 80 секунд і натискаємо ОК (4).

2. Створення машинної схеми моделювання з елементів бібліотеки Sітиlітк

для системи управління з передатною функцією сервопривода й'сяі для значення Т = 0,1с (рис. 5.2). Для цього використовуємо бібліотечні еле­менти з розділів СоШіпиош, Math, Sіпks, Sоиrсеs. У блоці Stер у графі Step tіте установлюємо 0.

У підсилювальних ланках ват коефіцієнти підсилення задані такими змінними: kр - для пропорційного регулятора, kі - інтегрального, kd - дифе­ренціального. П-регулятор одержуємо за умови рівності нулю коефіцієнтів кі і kd. ПД-регулятор одержуємо за умови рівності нулю коефіцієнта kі. ПІД-ре- гулятор одержуємо за умови ненульових значень коефіцієнтів.

Рисунок 5.1 - Вікно вибору параметрів моделювання

Рисунок 5.2 - Машинна схема моделювання для системи управління

3. Побудова перехідних процесів. У відповідні блоки Gain вводимо

значення коефіцієнтів kр, kd, kі, отримані під час синтезу системи управління в лабораторній роботі 4, виконуємо моделювання для кожного регулятора по черзі і на екранах осцилографів одержуємо перехідні процеси. Блок NCD потрібно відключити.

4. Пункти 2 і 3 виконати для системи управління з передатною функ-

цією сервопривода для значень