Методы оптимизации контуров регулирования. Охарактеризуйте переходный процесс координаты электропривода при симметричном оптимуме

Критерий оптимизации распростра­няется на контуры, содержащие два интегральных звена или одно ин­тегральное и одно инерционное звено в объекте регулирования при достаточно большой постоянной времени T₀ >> 4T_m

Такая настройка регулятора известна под названием «симметричный оптимум», так как при этом фазовые и амплитудные характеристики разомкнутого контура сим­метричны относительно частоты среза (рис. 8).

Переходный процесс характеризуется перерегулированием 43% и временем пер­вого достижения установившегося значе­ния 3,1 Т_m.

Следует отметить, если малые инерционности

содержатся также и в канале обратной связи, то их можно просум­мировать с малыми инерционностями пря­мого канала регулирования.

В этом случае с точностью, достаточной для практических расчетов,

При оптимизации последующего кон­тура системы регулирования на входе внут­реннего контура, настроенного по симметричному оптимуму, устанавливается фильтр с постоянной времени 4T_m,т. е. инерцион­ное звено 1/ (4T_m р+1).

При этом передаточная функция этого контура с фильтром имеет вид:

.

При оптимизации последующего конту­ра системы регулирования передаточная функция H₄(р) аппроксимируется как инерционное звено 1/(4T_mр+1).