Прямая в пространстве

Каноническим уравнением прямой, проходящей через точку параллельно вектору , называется уравнение вида:

.

Вектор называется направляющим . Если даны две прямые с направляющими векторами и , то косинус угла между этими прямыми определяется по формуле (этот угол всегда острый или прямой)

.