Пропорционально-дифференциальный (ПД) регулятор

Пропорционально-дифференциальный (ПД) регулятор перемещает РО на значение х, пропорциональное сумме отклонения и скорости (дифференциала) отклонения регулируемой величины у (р).

Уравнение регулятора:

у (р) = k _р (1 + Т _д ∙ р) х (р),

В динамическом отношении ПД-регулятор подобен системе двух параллельно включенных звеньев: безынерционного с коэффициентом пропорциональности k _р и дифференциального с коэффициентом k _р Т _д.

Пропорционально-интегральный (ПИ) регулятор

Пропорционально-интегральный (ПИ) регуляторперемещает РО на величину х, пропорциональное сумме отклонения и интеграла от отклонения регулируемой величины у.

Уравнение регулятора:

или

Передаточная функция ПИ-регулятора:

В динамическом отношении ПИ-регулятор подобен системе двух параллельно включенных регуляторов: пропорционального с коэффициентом пропорциональности k _р и интегральным с коэффициентом пропорциональности k _р / Т _и.

ПИ-регуляторы, отличаясь простотой конструкции, обеспечивают высокое качество стабилизации параметра независимо от нагрузки объекта.