2017-12-14
560
Пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД) регулятор перемещает РО пропорционально отклонению, интегралу и скорости отклонения регулируемой величины.
Уравнение регулятора:
или 
где постоянные времени Т ии Т дсоответственно называют постоянными времени интегрирования и дифференцирования.
В динамическом отношении ПИД-регулятор подобен системе из трех параллельно включенных звеньев: пропорционального – с коэффициентом пропорциональности k р, интегрального – с k р/ Т и и дифференциального с – k р∙ Т д.
