Плоское движение можно рассматривать как сумму двух движений:
поступательного вместе с центром масс.
Вращательного вокруг оси проходящей через центр масс.
M =∑Fkxe
M =∑Fkye
M =∑Fkze ДУ плоского движения.
Динамика сферического движения. Динамические уравнения Эйлера.
При сферическом движении рассматривается три независимых вращения:
1 – движение вокруг подвижной оси Оz с угловой скоростью собственного движения ωφ
2 – вращение вокруг неподвижной оси Оz1 с угловой скоростью прицесии ωψ
3 - вращение вокруг вокруг линии узлов с угловой скоростью нутации ωθ.
=Mxe Ix +ωy ωz(Iz-Iy)=Mxe
=Mye Iy +ωz ωx(Ix-Iz)=Mye
=Mze Iz +ωx ωy(Iy-Ix)=Mze ДУ Эйлера.