Регуляторы данного типа иногда называют изодромными или ПИ – регуляторами. В них используется гибкая ОС.
Гибкая ОС – связь, которая действует только при наличии сигнала рассогласования.
По сути дела ПИ – закон регулирования формируется при параллельном соединении пропорционального и интегрального регуляторов. В данном регуляторе между входным и выходным параметрами существует связь, которая определяется уравнением:
Изменение выходной величины во времени – y(τ):
Данный регулятор имеет два параметра динамической настройки:
KР – коэффициент передачи для настройки пропорциональной части;
TИЗ – время изодрома, для настройки интегральной части регулятора.
Передаточная функция ПИ – регулятора равна:
Для выяснения физической сути параметров динамической настройки рассмотрим кривую разгона ПИ – регулятора.
После изменения величины задания мы отключаем измерительный прибор и фиксируем изменение положения выходного вала по указателю положения от начального до конечного. В реальных условиях необходимо обязательно отсоединить механическую связь ИМ с регулирующим органом во избежании нарушения технологического режима.
|
|
Рис 28. Кривая разгона ПИ-регулятора
Tиз (время изодрома) – время, за которое угол поворота вала ИМ под действием пропорциональной части удваивается интегральной частью, при однократном скачкообразном возмущении (сигнале рассогласования).
Тиз иногда называют временем удвоения.