Определение геометрических параметров пантографа

;

;

;

;

;

 

 

Кинематический анализ механизма.

Выберем в качестве обобщенной координаты  вертикальное перемещение шарнира . Тогда:

 

 (м/с);

 (рад/с);

 

 (м/с);

 

 (м/с);

 

 (рад/с);

 

 (м/с);

 

 (м/с);

 

3. Определение кинетической энергии системы.

 

Кинетическая энергия системы определяется для двух ферм пантографа. Диагональные элементы верхнего яруса учитываются как элемент АВ. В таком случае:

Здесь  кинетическая энергия элемента АВ;

           кинетическая энергия элемента ОВ;

           кинетическая энергия токосъемника 3;

           кинетическая энергия провода 4.

 

 ;

 

.

Тогда:

Здесь  коэффициент инертности подвижных частей пантографа.