Формування траекторії наведення в полярних координатах лабораторної установки

 

Структура систем наведення в полярних координатах

Конструкцію системи наведення можна порівняти із конструкцією телескопів оскільки система попереднього наведення ракет і система наведення схожі між собою, і вперспективі може використовуватись як система наведення телескопа

Для того, щоб мати можливість навести ракету на потрібну ціль, ракета повинна мати два степені вільності: за числом координат, які визначають видиме положення цілі. Це забезпечується конструкцією установки. Спрощено конструкція складається із основи, яка несе вісь; ця вісь несе перпендикулярну їй вісь, а до неї кріпиться власне ракета.

Принципово конструкції поділяються на типи за тим, як орієнтовані осі. Найбільш широко поширені екваторіальні (іншими словами – паралактичні) конструкції (рис. 1, а), вперше запропоновані Х. Шейнером (1630 р.). В них перша (полярна або часова вісь t-t) направлена у видимий полюс Р^/, друга (вісь схилу δδ) перпендикулярна їй і лежить в площині небесного екватора. Це дозволяє, відслідковуючи добову траєкторію руху, повертати телескоп тільки довкола однієї полярної осі і при цьому (в першому наближенні) із постійною швидкістю. До винайдення екваторіальної конструкції застосовувались альт-азимутальні конструкції. В них перша вісь (вісь азимутів АА) вертикальна і направлена в зеніт Z, а друга (вісь зенітних відстаней zz) лежить в площині горизонту (рис. 1, б). І зараз телескопи встановлюють іноді на альт-азимутальній конструкції. Третій тип конструкцій – горизонтальна конструкція (абоальт-альт конструкція) (рис. 1,в). В ній одна вісь (I-I) лежить в площині горизонту в напрямі із півночі на південь або (переважно) із сходу на захід. Друга вісь (II-II) їй перпендикулярна. Така конструкція застосовується тільки для телескопів спеціального призначення, тільки для спектральних робіт.

Камери, призначені для спостереження штучних супутників Землі, які швидко рухаються по небу, встановлюються на тривісні (рис. 1,г) і навіть чотирьохвісні конструкції.

 

Рис. 2.1. Типи конструкцій двокоординатного переміщення

 

 

Розроблення принципової схеми керування привідними електродвигунами

Рис. 2. Принципова схема керування привідними електродвигунами

За темою бакалаврської кваліфікаційної роботи мною був розроблений і виготовлений стенд з електромашинним агрегатом для дослідження ЕП системи наведення. Агрегат складається двох колекторних машин постійного струму. Кожен має збудження від постійних магнітів.

Даний привід системи наведення проводить позиціонування ракет по двох осях: азимутальній та кутомісній. Тому у приводі використовуються два двигуни, які і будуть відпрацьовувати задані положення ракети.

У колі двигуна стоять дроселі –L1,L2,L3,L4 – індуктивний шунт, які служать для згладжування струму та  обмеження поштовхів моменту при запуску двигунів.За дроселями стоїть С-фільтр,далі нормально закриті контакти S1,S3 і нормально відкриті контакти S2,S4 призначені для перемикання, вони між собою з’єднані і коли вони обоє виключені двигун заморочені накоротко він стоїть. На трнзисторах VT1, VT2 побудований вузол який дає нам інформацію що установка у вихідному положені.

Включаючи перше реле двигун буде обертатися в одну сторону, якщо його виключити і включити друге реле двигун почне обертатися в іншу сторону. Включивши обидва реле одночасно двигун перейде в динамічне гальмування, теж саме буде якщо обидва реле будуть виключені також буде динамічне гальмування. Паралельно реле включені захисні зворотні діоди.

РОЗДІЛ 3

 РОЗРОБЛЕННЯ ПРОГРАМИ КЕРУВАННЯ ДВОКООРДИНАТНОЇ СИСТЕМИ НАВЕДЕННЯ В ПОЛЯРНИХ КООРДИНАТАХ ПК

VIPA-100