Розроблення алгоритму керування

Для того, щоб запрограмувати промисловий контролер, необхідно розробити алгоритм, за яким повинен працювати електропривод. Цей алгоритм повинен забезпечувати повернення установки в початкове положення при запуску контролера, одночасне переміщення по заданих координатах. Алгоритм поданий у вигляді блок-схеми на рис.3.1.

Запускаючи контролер програма починає відпрацьовуватися програма.Система починає рухатися у вихідне положення по осі φ з швидкістю – ωφ. Коли значення координати φ прийме значення для початкової точки φ₀, програма перейде до наступного кроку. Система почне рухатися у вихідне положення по осі θ зі швидкістю - ωθ, доки значення координати θ не прийме значення початкової точки θ₀. Таким чином, система перейде в початкові точки.

Далі необхідно ввести задані координати наведення. Після цього вмикається лічильник який відрахує час за який система займе потрібне положення.

При подачі живлення приводи йдуть у вихідне положення:

γ = 0; θ = 0

і зупиняються.

Задаємо на панелі керування координати наведення: γ _0, θ ₀

По них відраховуємо час роботи електроприводу:

t _γ= γ₀/ ω_γ; t_θ= θ₀/ ω_θ.

Запуск проводимо включаючи електроприводи в іншу сторону,паралельно включаємо таймери. Після виключення таймерів – система наведена за заданими координатами.

Опис алгоритму:

1. Початок;

2. Задаємо початкові координати: γ = 0; θ = 0. Пристрій повертає в початкове положення;

3. Подаємо напругу на Uφ; Uθ;

4. Якщо γ не дорівнює 0 то повертаємось до пункту 2;

5. Якщо θ не дорівнює 0 то повертаємось до пункту 2;

6. Введення координат наведення: φ*; θ*;

7. Розрахунок часу за який γ і θ досягнуть заданих координат наведення;

8. Запуск таймерів які відраховують час до заданої координати;

9. Розраховується якій час менший руху до заданої координати менший;; якщо tφ>tθ тоді спочатку подаємо живленя на Uθ; Uφ, а якщо tφ<tθ тоді подаємо живлення Uφ; Uθ;

10. 11. Якщо tφ>tθ тоді спочатку подаємо живленя на Uθ; Uφ, а якщо tφ<tθ тоді подаємо живлення Uφ; Uθ;

12.13. Якщо t< tφ < tθ тоді система повертається довиконання пункту 10,11

14.15. Зняття напруги Uθ; Uφ;

20. Кінець.

В цьому алгоритмі використані такі змінні:

· φ=0; θ=0- початкові координати системи;

· Uφ; Uθ- задаємо напругу- 24В;

· φ*; θ*- ввід координат наведення;

· ωφ; ωθ- швидкість переміщення;

· tφ; tθ- час за який установка наведеться за задиними координатами.