2020-01-15
113
Желаемая ЛАЧХ строится по требованиям к качеству работы замкнутой системы в статике и динамике. Для удобства построения ЛАЧХ регулятора предлагается выровнять ЛАЧХ объекта и желаемую ЛАЧХ. При этом строится измененная характеристика объекта с учетом коэффициента регулятора (k р), найденного из условий статики:
(3.6)
Это позволяет при построении желаемой ЛАЧХ ориентироваться только на требования динамики (
).
Наибольшее влияние на свойства замкнутой системы оказывает средне частотная асимптота желаемой ЛАЧХ, которую выбирают по условиям динамики. Для того, чтобы обеспечить требуемые свойства, ее наклон всегда должен быть равен -20 дБ/дек.
Частота среза 
выбирается по заданному быстродействию замкнутой системы:
Выберем ωс = 1 с-1, lg ωс=lg1=0 дек.
Длина среднечастотного участка желаемой ЛАЧХ ограничивается запасом устойчивости по модулю 
дБ, который откладывается вверх и вниз по оси ординат (
находим по номограммам в зависимости от требуемого перерегулирования).
В области низких частот желаемая ЛАЧХ совпадает с ЛАЧХ объекта; в области высоких частот эти две характеристики параллельны.
Для удобства построения ЛАЧХ регулятора предлагается выровнять ЛАЧХ объекта и желаемую ЛАЧХ. При этом строится измененная характеристика объекта с учетом коэффициента регулятора (k р), найденного из условий статики:
(3.7)
Для расчета 
, задается относительная ошибка по ускорению 
. И из выражения
(3.8)
определяется значение 
.
