2020-01-15
92
Проектируемый привод предназначен для реализации главного движения станка, следовательно, его основная задача – поддержание скорости соответственно заданной, то есть по своему функциональному назначению он относится к классу регулируемых электроприводов (РЭП), и основным регулируемым параметром для него является угловая скорость, а подчиненным – сила тока. Таким образом, основу структуры РЭП составят два контура управления:
- внутренний – контур тока (1К);
- внешний – контур скорости (2К).
Структурная схема РЭП представлена на рисунке 3.1.
Рисунок 3.1 – Структурная схема САУ РЭП
Для определения параметров регуляторов тока и скорости воспользуемся методикой оптимизации по модульному оптимуму (настройка на технический оптимум) [4].
В качестве желаемых передаточных функций выбираем соответствующие апериодическому переходному процессу:
- для 1-го контура:
;
- для 2-го контура:
,
где 
.
Для определения передаточной функции регулятора тока запишем уравнение:
|
|
|
,
где 
- искомая передаточная функция регулятора тока;
- желаемая передаточная функция разомкнутого 1-го контура;
- передаточная функция, состоящая из реальных звеньев в разомкнутой системе;
- передаточная функция датчика тока.
Следовательно,
;
Получили передаточную функцию ПИ-регулятора тока. Аналогично производится синтез регулятора скорости:
,
где 
- искомая передаточная функция регулятора скорости;
- желаемая передаточная функция разомкнутого 2-го контура;
- передаточная функция, состоящая из реальных звеньев в разомкнутой системе;
- передаточная функция замкнутого внутреннего контура:
;
- передаточная функция датчика скорости.
;
;
Полученное значение коэффициента П-регулятора скорости очень мало, поэтому примем 
.
