Техническое обслуживание

Манипулятор пневматический с ручным управлением.

           Модель - 2/15.140005, заводской номер - № 316.

Изготовлен Электрогорским опытно – экспериментальным заводом и предназначен для механизации процессов погрузки – выгрузки заготовок и деталей на обрабатывающим оборудовании, а также при производстве сборочных, погрузочно – разгрузочных и транспортно – складских работ.

Таблица 2. Техническая характеристика.

Тип манипулятора			стационарный
Грузоподъемность мах, кг			100
Усилия перемещения груза, Н		По вертикали	40
		По горизонтали	40
Давления воздуха, МПа			0,4 – 0,63
Габаритные размеры, мм		длина	3000
		ширина	600
		высота	4000
Масса, кг			550
Зона обслуживания, мм	по высоте		0 - 1800
	по радиусу		600 - 3000
Поворот вокруг оси колонны, град			360
Скорость подъема и опускания груза, м/с			0,5

 

      Устройство манипулятора 2/15.140005:

    На поворотной оси, расположенной в стойке 2, закреплена подвижная часть манипулятора, состоящая из двух жестко соединенных между собой щек 3 и многозвенного рычажно – стержневого механизма пантографа.      Пантограф состоит из стрелы 11, тяги 12,звена 10, рукояти 13 и шарниров соединения пантографа. На рукояти 13 шарнирно закреплен кран управления 15(датчик веса), несущий узел крепления сменных грузозахватных органов 16.Щеки имеют горизонтальные и вертикальные пазы, в которых шарнирно закреплены, соответственно, тяга 12 и стрела 11. Оси этих шарниров представляют собой опорные, перемещающиеся вдоль пазов. Перемещение опорных роликов в горизонтальном направлении оператором за ручку 14. Перемещение опорных роликов в вертикальных пазах осуществляется приводом 4, шток которого шарнирно связан с роликами.

В стационарном исполнении манипулятор устанавливается на колоне 1.

       

Работа манипулятора:

Сжатый воздух из сети по трубопроводу подводится к крану управления(КУ). При нажатии рукоятки КУ вверх, открывается клапан. Воздух по трубопроводу из КУ поступает в верхнюю полость привода пневмогидробака ПГБ манипулятора, заполненную маслом. Вытесняемое масло приводит в движение поршень.

       

Подъем груза:

При нажатии рукоятки КУ вниз открывается клапан, через который воздух по трубопроводу выходит из верхней полости привода манипулятора в атмосферу. Масло из гидроцилиндра вытесняется в пневмогидробак.

       

Опускание груза:

В пневмосхеме установлен предохранительный клапан, ограничивающий мах давление в пневмосистеме, что необходимо для предотвращения перегрузок манипулятора. Клапан отрегулирован на давление, позволяющее поднимать груз весом 100 кг.

        

Техническое обслуживание.

Ежедневно перед началом работы на манипуляторе:

- убедитесь в отсутствии каких – либо повреждений или неисправностей манипулятора.

- обнаружив неисправность или повреждение, примите все меры к их устранению.

Таблица 3. Характерные неисправности и методы их устранения.

Наименования неисправности	Вероятная причина	Метод устранения
Груз не фиксируется в поднятом положении а) шум выходящего воздуха в КУ	поднята траверса	Ослабить гайки и опустить траверсу до прекращения шума выходящего воздуха.
б) самопроизвольный подъем стрелы манипулятора	нарушение регулировки крана	Ослабить контр – гайки. Ослабляя пружины добиться фиксирования стрелы с грузом (без груза).

 

  3.3 Манипулятор HIAB 166E-4CLX:

 

 Данная крано-манипуляторная установка с гидровлическим управлением. Количество гидровлических удлинителей четыре. Кинематическая версия стрелы «Е», т.е. первая и вторая стрела соединена траверсами, улучшающая грузоподъемность на максимальном вылете.

 

Рис.1.Схемаманипулятора HIAB 166E-4CLX.

 1. Неповоротная платформа с     опорно-поворотным устройством

 2. Колонна

 3.Первая стрела

 4. Вторая стрела

 5. Удлинители

 6.Выносные опоры

 7. Механизм поворота

 8. Рычаги управления.

  Техническая характеристика:

Грузовой момент,тм ………………………………………………..   4,6

Максимальная грузоподъемность…………………………..  1820 кг - 2,7 м

Грузоподъемность на максимальном вылете………………  640 кг - 7,2 м

Размах опор, тип управления………………………………..4,7 м (ручн.).

Неисправности   HIAB 166E-4CLX

   В процессе эксплуатации грузоподъемной техники, в т.ч. и кранов-манипуляторов, возникает необходимость в проведении ремонтных работ. Для данной техники наиболее характерно протекание масла из гидроцилиндров или клапанов, что снижает грузоподъемность крана из-за падения давления в гидросистеме, приводит к уменьшению количества масла в гидросистеме, а также к повреждению резинотехнических изделий шасси при попадании на них масла. Также не является исключением повреждение хромового покрытия гидроцилиндров выносных опор.

Проведение ремонтных работ начинается с технического обследования крана-манипулятора, в ходе которого оценивается работоспособность узлов и агрегатов и определяется соответствие параметров крана-манипулятора, заявленным в паспорте данным. После этого составляется протокол обследования с указанием результатов и рекомендаций по проведению ремонта, а также его стоимостью и стоимостью запасных частей. По окончании ремонта проводится текущее техническое обслуживание крана-манипулятора. По окончании ремонта проводится передача крана-манипулятора заказчику, включающая в себя контрольные испытания. Наиболее часто встречающаяся неисправность  -  чрезмерный износ уплотнительных элементов,  что приводит к протеканию масла из гидроцилинра,  либо перетеканию масла внутри гидроцилиндра из штоковой полости в поршневую, что приводит к невозможности проведения точных монтажных работ и затруднению других видов работ. В ряде случаев (в основном для старых кранов) разборка гидроцилиндра вызывает большие затруднения в связи с их конструктивной особенностью. На основании большого опыта работы с продукцией данной фирмы была сделана специальная установка, позволяющая значительно снизить трудозатраты на разборку/сборку гидроцилиндров, а в ряде случаев является единственным вариантом, позволяющим разобрать гидроцилиндр.

 

      3.4. Манипулятор   VPL 90-76:

   Основным достоинством манипулятора VPL 90-76 это: больший вылет стрелы(7600 мм), большая грузоподъемность при сохранении конструктивной массы.  Как и в предыдущих моделях в этой модели тип механизма поворота колонны двухреечный на подшипниках качения разнесенных по валу, что предотвращает перегрузки колонны, уменьшает коэффициент трения обеспечивая более равномерную и плавную работу манипулятора, а также способствует продлению срока службы. Теперь максимальный вылет грейфера ниже плоскости основания составляет-4950мм, что обеспечивает уверенную работу  манипулятора при захвате далеко лежащего груза. Чтобы обеспечить более надежную подачу жидкости и уменьшить ее нагрев во время работы, был увеличен гидробак с 66л до 106л. Такое решение связано с тем, что на манипуляторе VPL-90-76 установлен более мощный распределитель и гидронасос. Гидробак  также снабжен устройством для подогрева жидкости в зимней период, термометром,  заливной горловиной с фильтром,  а также сливным фильтром с указателем загрязненности.

Рис. 2. Схема манипулятора VPL 90-76.

     Техническая характеристика:

- Грузовой момент манипулятора, кНм, не менее………………………90

- Максимальный вылет грейфера от оси поворота колонны, мм……..7600

- Масса груза поднимаемая манипулятором на максимальном вылете

 стрелы (без учета массы грейфера), кг, не более……………………..1207

- Максимальный вылет грейфера ниже плоскости основания, мм,

не менее………………………………………………………………… 4950

- Ход удлинителя, мм……………………………………………………1200

- Угол поворота манипулятора в горизонтальной плоскости, град,

 не менее………………………………………………………………….408

- Масса конструктивная кг, не более…………………………………..2000

- Масса снаряженная, кг, не более…………………………………….2500

- Тип механизма поворота колонны – двухреечный на подшипниках качения (верхний подшипник - роликовый);

- Модуль зубчатого зацепления механизма поворота колонны ……..11

- Тип основавания – жесткое сварное;

- Рабочий орган:

– ротатор – GR 110-1;

– грейфер – VPL-X35;

- Гидронасос – 310.3.80.03;

- Гидрораспределитель – RM-316(Швеция);

- Основные несущие узлы гидроманипулятора VPL-90-76 выполнены из низколегированной стали повышенной прочности.

 

3.5. Манипулятор РМ-20.

Предназначен для захвата из пачки или с технологической поверхности, перемещения, поворота, укладывания листовых, в т.ч. длинномертных материалов, для работы с мешками, ящиками, коробками и др. грузами массой до 100 кг. Область применения манипулятора ограничивается целевым назначением, а также массо-габаритными параметрами обрабатываемых материалов, грузов и заготовок. и имеет следующие технические характеристики:

Таблица 4. Техническая характеристика.

Привод	пневматический
Рабочее давление, бар, не более	6
Номинальный расход - Qn G1/4, Нл/мин, не более	1000
Электрооборудование, В	24/220
Монтажные позиции	на полу на стене на потолке
Количество степеней свободы	4
Масса, кг, не более	250

 

    3.6. Манипулятор HANDLING - Мод. 810H.

   Манипулятор для загрузки и разгрузки заготовок или готовых деталей. Система пневматики гарантирует простоту эксплуатации и безопасность работы оператора.

Рис.3. HANDLING - Мод. 810H.

 

3.7. Манипулятор- МАВ-15

    Промышленный манипулятор – МАВ-15 предназначен для перемещения уравновешенных деталей. Захват расположен над центром тяжести детали. Органы управления манипулятором находятся в непосредственной близости от перемещаемого изделия, что позволяет позиционировать перемещаемую деталь с очень высокой точностью. Манипулятор комплектуется специализированным захватом с пневмоприводом, причём нормальное положение захвата - "закрыто". При необходимости разворота детали захват может быть оборудован приводным поворотным устройством. Разработан для помещений с ограниченной высотой потолков (высота колонны не более 3,0 м) и для увеличения высоты подъёма детали.

 

        

Рис. 4. Манипулятор- МАВ-15.

 

Технические характеристики:

Грузоподъёмность…………………………………………….до 100 кг

Высота подъёма……………………………………………………1,4 м

Рабочая зона………………………………….. сектор - 270°, радиус - до 3,0 м

Рабочий цикл……………………………………………………….15 с

Расход воздуха…………………………………………….. не более 36 л/цикл

Единый энергоноситель для привода подъёма и захвата

  сжатый воздух …………………………………………………0,6 МПа.

Области применения:

Машиностроение - перемещение деталей и заготовок весом до 200 кг от подающего конвейера к обрабатывающему центру и обратно; перемещение деталей из транспортной тары к обрабатывающему центру и обратно; перемещение деталей при упаковке и маркировке.  Автомобилестроение - перемещение узлов автомобиля при сборке (сборочный конвейер) - установка колёс, аккумуляторов, стекол, кресел, дверей, приборной панели, узлов двигателя и подвески.  Химическая промышленность - перемещение изделий, тары с ЛВЖ или сыпучими материалами в пожароопасных и взрывоопасных зонах. Пищевая промышленность - перемещение исходного сырья и продукции (мешков, коробок, навесок, противней и т.п.).  Производство строительных материалов - перемещение плитки, стекла, рулонов утеплителей, покрывных материалов и т.п. Деревообрабатывающая промышленность - перемещение листового материала (картона, фанеры, ДСП, ДВП, слоистых пластиков и т.п.) при изготовлении, разбраковке и упаковке.