Алгоритм управления локальными перемещениями

Как было сказано выше, стратегия движения робота состоит в прохождении опорных точек в последовательности, которая предписывается выбранным маршрутом. Переменные состояния робота в опорных точках принимают определенные значения.

Координаты точек соответствуют направлению на подцель на заданном отрезке траектории. При отсутствии случайных возмущений и ошибок в оценке рельефа на этапе обзора такое движение будет происходить по прямой. Однако это предположение является идеальным случаем. При управлении роботом нужно ещё уметь решать задачу коррекции траектории движения и обхода опасных участков вблизи препятствий.