Определение скоростей и ускорений узловых точек

 

Узловыми и задаваемыми точками многозвенного шарнирного механизма являются, согласно исходным данным, точки: A, B, C, D, M, K. Закон движения, скорость и ускорение точки B определен ранее:

 

(1.16)

 

Для остальных точек законы движения запишем в векторной форме:

 

Точка А

Точка C

Точка M

Точка D

Тоска К

 

или в проекциях на оси декартовой системы координат

 

Точка А

Точка C

Точка M (1.17)

Точка D

Точка К

 

Дифференцированием по времени (1.17) определяем проекции скоростей точек механизма на декартовые оси координат, а также модули и направления векторов скоростей точек.

 

Точка А

Точка В

Точка С (1.18)

Точка M

Точка К

 

Дифференцируя по времени проекции скоростей точек (1.18) определяем ускорения точек механизма:

Точка А

 

 

Точка C

 

 

Точка M

(1.18)

 

Точка D

 

 

Точка К

 

 

Соотношения (1.6)-(1.19) представляют математическую модель кинематического поведения механизма, которая позволяет определить законы движения всех звеньев механизма, координаты узловых точек, а также скорости и ускорения звеньев и узловых точек.