Основные теоремы составного движения точки

Изобразим механизм в заданном положении при значении угла поворота ведущего звена ОА - f_к – 150, в выбранном масштабе длин – М_L.

Определим,измерив в масштабе длины М_L, положения узловых точек базовых механизмов;

ОА=22см ОВ=40см О₁D=40см

ОМ=9,3см О₁С=36см AD=54см

ОС=12см О₁К=15см

Для определения скоростей и ускорений этих точек, а также угловых скоростей и ускорений звеньев представим плоское движение шатунов AB и CD в виде двух вращений.

В качестве переносного вращения примем:

Для шатуна АВ – вращение вместе с кривошипом ОА вокруг неподвижной оси OZ с переносной угловой скоростью

Для шатуна СD – вращение вместе с кривошипом O₁D вокруг неподвижной оси O₁z с неизвестной пока переносной угловой скоростью

Относительным вращением в этом случае является:

Для шатуна АВ – вращение звена вокруг подвижной оси Az с относительной угловой скоростью ;

Для шатуна CD – вращение звена вокруг подвижной оси Cz с относительной угловой скоростью .