2020-04-07
136
Рассмотрим расчет адаптивного регулятора полного порядка с вектором скорости в алгоритме настройки коэффициентов, а также обсудим понижение порядка адаптивного регулятора за счет уменьшения количества контуров адаптации.
Модель линейного одноканального нестационарного объекта управления n -го порядка описывается уравнениями вида:
(4.9)
где y, u – выходная переменная ивходная управляющая переменная соответственно, b(t)≠0 для 
начальный и конечный моменты времени. Неизвестные параметры 
и аддитивное возмущение 
являются гладкими функциями и имеют ограниченные амплитуду и темп изменения. Если ввести вектор возмущений 
, то
, (4.10)
Данным условиям удовлетворяет большой класс объектов, например, динамические системы с периодическими коэффициентами, к которым относятся электрические контуры с переменными значениями сопротивлений. Периодическими аддитивными возмущениями могут быть моменты сопротивлений в механической системе с упругими колебаниями или в трехфазном асинхронном двигателе при переменной нагрузке, которая встречается, например, в ленточном конвейере.
|
|
|
Цель функционирования системы состоит в стабилизации выходной переменной системы: 
, где 
- допустимая статическая ошибка, независимо от возмущений.
