Определение угловых ускорений звеньев

Производится по следующим формулам:

при плоскопараллельном движении звена

.

Направление углового ускорения ε смотреть по направлению тангенциальному ускорения. Мысленно ставим вектор в точку В и смотрим как оно будет поворачивать точку В вокруг точки А.