Структурная схема двухмассовой системы механизма передвижения тележки

Структурная схема двухмассовой механической системы представалена на (рис. 1.10.). Приняв J1=Jдв, J2=3×J1, W12=1,2 с^-1,строим АЧХ при воздействии возмущения на вал механизма.

АЧХ двухмассовой системы:

где ;

Результат расчета приведён в таблице 1.2, график – на рисунке 1.11.

Таблица 1.2

Значения А(W) и W, с^–1

W, [1/c]	A(W)	W, [1/c]	A(W)	W, [1/c]	A(W)	W, [1/c]	A(W)
0,01	71,43	0,90	1,81	1,21	70,98	1,70	0,42
0,02	35,72	1,00	2,34	1,21	35,27	1,75	0,36
0,03	23,82	1,03	2,58	1,22	17,42	1,80	0,32
0,05	14,31	1,05	2,90	1,25	6,72	1,85	0,28
0,10	7,19	1,08	3,36	1,30	3,16	1,90	0,25
0,20	3,67	1,10	4,07	1,35	1,99	1,95	0,22
0,30	2,54	1,13	5,24	1,40	1,41	2,00	0,20
0,40	2,01	1,15	7,61	1,45	1,07	2,05	0,18
0,50	1,73	1,18	14,74	1,50	0,85	2,10	0,16
0,60	1,59	1,18	18,31	1,55	0,69	2,15	0,15
0,70	1,55	1,19	36,17	1,60	0,57	2,20	0,14
0,80	1,61	1,20	71,88	1,65	0,49	2,25	0,13

Рис. 1.11. АЧХ при воздействии возмущения на вал механизма

Рис. 1.12. Характеристика УП-Д

1.7. Расчет и построение w=f(М) разомкнутой системы УП-Д

Если Eп=220 В; внутреннее сопротивление управляемого преобразователя равно: rп=2×rяд.

Механическая хар-ка в системе УП-Д имеет вид:

График строим по двум точкам:

[c^-1];

График изображен на рис.1.12.

Структурная схема и уравнение статической механической характеристики в системе УП-Д с замкнутой обратной связью по скорости.

Определим коэффициент обратной связи по скорости Кос и задающий сигнал Uзс, если статическая механическая характеристика проходит через точки Мн, wн и имеет жесткость в 10 раз большую, чем в разомкнутой системе.

Преобразователь считаем инерционным звеном с коэффициентом усиления Кп=100, постоянной времени Тп=0,01 с и с внутренним сопротивлением rп=2×rяд.

;