Сопротивление обратной связи тока контура тока

1 2 3 4 5 6

где Д_дт = 100 - коэффициент передачи датчика тока.

Выбираем по [5] резисторы типа ОМЛТ-0.125 с номиналами R_от =13 кОм, R_ЗТ= 125 КОм R_t = 1,0 MOm.

Для расчета регулятора скорости нам понадобится передаточная функция свернутого контуру тока:

Учитывая, что Т_μ - маленькая постоянная времени, можно считать 2 • Т²_м =0

Тогда свернутый контур тока является апериодическим звеном с передаточной функцией:

Расчет регулятора скорости

Контур скорости является внешним контуром системы подчиненного управления. В него входят регулятор скорости, контур тока и электромеханическая часть двигателя. Для расчетов используют свернутый контур тока. Структурная схема контура скорости приведена на рис. 5. На нем приняты такие обозначения.

W_pM - передаточная функция регулятора скорости;

U_зш - напряжение задания на скорость.

В этом контуре Т_м является "большой" постоянной времени, а Т_м - "маленькая" постоянная времени, которую не компенсируют. Согласно с требованиями настройки на модульный оптимум передаточная функция разомкнутого контура скорости должна иметь после сокращения такой вид:

где Т_о =4Т_М.

Учитывая передаточную функцию разомкнутого контура скорости после сокращения, получаем:

Таким образом, регулятор скорости, настроенный на модульный оптимум, является пропорциональным. Функциональная схема его реализации приведена на рис. 6.

На этом рисунке приняты такие обозначения: Rom R3111 j Rm - сопротивления обратной связи регулятора скорости, задание на скорость и обратной связи по скорости соответственно; AR - регулятор скорости;

Кдн, К_тг - коэффициенты передачи датчика напряжения и тахогенератора соответственно;

U₃_U_] - напряжение задания на скорость.

Согласно с функциональной схемой регулятору приведем его структурную схему (рис.7).

U3111 I-------- 1 U3T