2014-02-02
740
Статические и астатические системы автоматического управления.
Статическими называются такие САУ, у которых при постоянном задающем воздействии ошибка в установившемся режиме стремится к некоторой постоянной неравной нулю.
Часто при расчете систем передаточные функции и уравнение динамики записывают не для управляемой величины х, а для сигнала ошибки
,
который также может рассматриваться как сумма двух составляющих:
,
где ев, ез – составляющие сигнала ошибки, обусловленные изменениями соответственно возмущающего и задающего воздействий.
Для каждой составляющей сигнала ошибки можно записать передаточные функции, связывающие эти составляющие с соответствующими внешними воздействиями.
Передаточная функция системы по задающему воздействию равна
,
а передаточная функция по возмущающему воздействию
Уравнение динамики системы, записанное для сигнала ошибки, будет иметь вид
Рассмотрим для примера следующий случай: пусть 
.
Тогда ошибка будет зависеть только от задающего воздействия
.
Пусть для нашего случая 
, тогда
Здесь nО является порядком астатизма у объекта, а nР – у регулятора, причем если nО ¹0и nР ¹0, то ошибка будет равна нулю.
Если регулятор или объект содержат интегрирующие звенья, то ошибка в установившемся режиме будет равна нулю, следовательно, система является астатической.
Статической будет та САУ, в которой ни регулятор, ни объект не будут содержать интегрирующих звеньев. Кроме того, статическая САУ – это САУ имеющая нулевой порядок астатизма.
