Кинематические цепи

Кинематической цепью называется совокупность звеньев, соединенных в кинематические пары.

Кинематические цепи могут быть простыми и сложными, открытыми и замкнутыми, плоскими и пространственными.

Кинематическая цепь называется простой, если каждое из ее звеньев входи в состав не более чем двух кинематических пар.

Сложными называют кинематические цепи, включающие звенья, которые входят в состав трех и более кинематических пар.

Открытой называется цепь со звеньями, входящими в состав лишь одной кинематической пары.

Замкнутой называется цепь, в которой каждое звено входи в состав по крайней мере двух кинематических пар.

или

В машиностроении применяют преимущественно замкнутые кинематические цепи. Каждый механизм представляет собой кинематическую цепь. Основными свойствами механизмов являются подвижность его звеньев и определенность (согласованность) их движения. Параметры движения всех звеньев (перемещение, скорость, ускорение) механизма удобно оценить относительно одного из звеньев. Такое звено называют основой, станиной или стойкой ( рама, корпус машины ).

Структура механизма должна обеспечивать возможность относительных движений его звеньев, образующих различные кинематические пары.