2014-02-02
930
Назначение: поддерживать напряжение на выходе генератора 
.
;
,
– коэффициент пропорциональности.
Должно быть 
;
Если сбой напряжения 
.
;
.
- Если
увеличивается, тогда на выходе уменьшается, соответственно 
, 
, 
и 
увеличиваются.
Свяжем это с САУ:
;
;
;
;
. - Это система с отрицательной обратной связью.
. - Система статическая
;
;
.
При увеличении
, ошибка управления уменьшается.
Робототехнический комплекс
Робототехнический комплекс – это система, которая состоит из манипуляционного механизма, ОУ и УУ.
Манипуляционный механизм – конструкция, предназначенная для перемещения и ориентации схвата (инструмента) в любую точку рабочей зоны.
ЧЭ – система технического зрения робота;
УПУ – управление ЭВМ, в памяти которой хранится информация об исходной пространственной ориентации зрения, а также его динамические свойства и расположение возможных препятствий внутри рабочей зоны. С учетом этой информации исполняются требуемые перемещения и углы поворота по различным степеням подвижности механизма. Результаты измерения передаются на ЦАП для получения аналоговых сигналов, которые приводят механизмы и управляемые органы в действие для управления всеми звеньями робота.
