Для примера рассмотрим схему САР напряжения генератора постоянного тока (рис.37).
Выведем дифференциальное уравнение исполнительного двигателя постоянного тока. Его схема замещения изображена на рис. 38.
Для якорной цепи справедливо уравнение
.
Если принять, что , гдеj – угол поворота вала двигателя, то
,
то есть
,
где – постоянная времени якорной цепи; , – коэффициенты пропорциональнсти.
Если учесть, что , где J – момент инерции якоря, M - электромагнитный момент, Мс – момент сторонних сил, то получим
.
Следовательно
= >
= >
= >
= >
= >
.
Здесь – электромеханическая постоянная времени;
; ; ; – коэффициенты пропорциональности;
, – передаточные функции по напряжению и моменту сторонних сил.
Структурная схема двигателя постоянного тока показана на рис.39.
Аналогичным образом выводится передаточная функция генератора постоянного тока, которая с учетом пренебрежения индуктивностью обмотки якоря имеет вид, показанный на рис.40, где
|
|
.
Усилитель можно представить пропорциональным звеном с коэффициентом усиления K у. В окончательном виде структурная схема САР напряжения генератора постоянного тока показана на рис.41.
Лекция 5. Временные характеристики