Геймплей. 4. 5. 1 Перед Матчем. 4. 5. 2 Автономный Период

4.5 геймплей. 4.5.1 Перед Матчем. 4.5.2 Автономный Период

Перед началом матча управляющие команды выполняют некоторые основные шаги по настройке робота, описанные в разделе 4.5.1. Матчи состоят из нескольких периодов общей продолжительностью две минуты и тридцать секунд. Существует тридцатисекундный автономный период, за которым следует двухминутный период, управляемый водителем. Последние тридцать секунд периода, контролируемого водителем, называются концом игры. Когда матч заканчивается и судьи сигнализируют, команды драйва собирают своих роботов, возвращают одержимые игровые элементы на игровое поле и покидают зону соревнований.

4.5.1 Перед Матчем

Полевой персонал устанавливает игровое поле, как показано на рис. 4.3-1. Четыре качающиеся цели помещаются рядом с соответствующими им стартовыми линиями Альянса, а стопка из четырех (4) колец помещается на полу игрового поля в зоне стартового стека каждого альянса.

Прежде чем расположиться на игровом поле, команды партнеров Альянса решают, какая команда их Альянса, участвующая в матче, поставляет человека-игрока. Только один человек-игрок альянса может выйти на игровое поле из зоны ожидания.

Команды драйва устанавливают своих роботов на игровом поле со следующими обязательными ограничениями:

1) начальное местоположение - управляющие команды с согласия своего партнера по Альянсу выбирают начальные местоположения своих роботов.
а) управляющие команды должны разместить своих роботов в любой ориентации полностью внутри периметра игрового поля.
б) робот должен касаться передней (т. е. ближайшей к зрителю) стены игрового поля.
в) Робот должен быть припаркован в их альянсе конкретной стартовой линии. Только один (1) Робот на стартовую линию.

2) контакт с роботом - робот не может контактировать с другим роботом или чем-либо предварительно загруженным на другого робота.

3 ) Цель Раскачиваться -
а) робот должен предварительно загрузить ровно одну (1) из своих соответствующих Альянсу конкретных целей колебания. Приводные команды могут перемещать шатающиеся цели из их первоначального положения установки поля.
б) робот не может коснуться шаткой цели противостоящего альянса.

4) кольца предварительной загрузки – робот может предварительно загрузить до трех (3) колец. Кольца, которые не загружены заранее, не имеют значения счета для автономного периода, и они помещаются в низкую цель Альянса для использования человеческим игроком в течение периода, контролируемого водителем. Кольца не могут быть загружены на качающуюся цель.
5 ) в режиме оп – команды используют свои драйвера Андроид устройства станции для выбора ОП режим. Нажатие кнопки Init станции водителя не требуется, если только это не необходимо для того, чтобы робот удовлетворил ограничению начального размера матча.

Приводные группы могут расположиться в любом месте на своей станции альянса. Когда роботы и приводные команды находятся в позиции, Человек-игрок также должен быть на своей станции человека-игрока и оставаться там до конца матча.

Как только судьи дадут полный сигнал настройки:
1) приводные команды больше не могут прикасаться к своим роботам до окончания матча.
2) приводные команды не могут прикасаться к своим водительским станциям или контроллерам до окончания автономного периода, за исключением инициализации и/или запуска своей автономной программы с помощью экрана Android-устройства Driver Station. Роботы, которым требуется автономная инициализация программы для удовлетворения ограничения начального размера робота, должны быть инициализированы до того, как судьи дадут полный сигнал настройки.

После завершения процесса настройки робота полевой персонал рандомизирует поле в одну из трех (3) конфигураций. Предварительно размещенные стопки колец будут настроены либо на ноль (0), один (1), либо на четыре (4), соответствующие выбранной цели целевой зоны (A, B или C). Лишние кольца будут сброшены в низкую цель соответствующего альянса.

4.5.2 Автономный Период
Матч начинается с тридцатисекундного автономного периода, когда роботы управляются только по заранее запрограммированным инструкциям. Командам не разрешается управлять поведением робота с помощью станции водителя или любыми другими действиями в течение автономного периода. В течение автономного периода станция водителя находится в свободном от рук месте, так что очевидно, что человеческий контроль над роботами отсутствует. Единственное исключение-разрешить командам привода запускать своего робота с помощью команд “init” и/или “start”, выдаваемых на Android - устройстве Driver Station. Команды должны использовать встроенный тридцатисекундный таймер.
После обратного отсчета полевого персонала начинается автономный период. Команды диск может отдавать команды роботу начать с их драйвер Android устройстве станции, чтобы запустить автономный режим ОП, выбранных во время предматчевой установки. Несоблюдение этой процедуры может повлечь за собой наложение штрафа на команду и/или Альянс, как указано в правилах игры в разделе 4.6.2. Приводные бригады не обязаны начинать выполнение режима Op в течение автономного периода.
Незаконно забитые кольца и силовые мишени зарабатывают очки для Альянса, но также зарабатывают компенсирующий штраф в соответствии с правилами <GS12> и <GS13>.

Автономные баллы начисляются за следующие достижения:
1) Доставка цели Wobble в целевую зону – в конце периода каждая цель Wobble, которая полностью находится в своей целевой зоне Альянса (как определено размером стартового стека) для соответствующего альянса, зарабатывает пятнадцать (15) очков.
2) Робот навигации – каждый робот, который припаркован в конце периода с любой частью робота в линии запуска зарабатывает пять (5) очков.
3) цель башни – каждое кольцо, которое входит в низкую, среднюю или высокую цель, зарабатывает очки для Альянса, соответствующего цели, независимо от того, какой робот альянса забивает кольцо. Застрявшие кольца, удаленные изнутри ворот башни человеческим игроком или судьей, считаются забитыми. Кольца в воротах башни забиваются в прямом эфире и записываются как забитые в тот момент, когда кольца полностью находятся в воротах башни, не контактируют с роботом или человеком-игроком и не выходят обратно через переднюю часть ворот. Кольца, запущенные до конца периода, все еще имеют право быть забитыми.
а) низкая цель - каждое кольцо, которое помещается или запускается роботом в низкую цель, зарабатывает три (3) очка. Местоположение Счетного робота может находиться в любом месте игрового поля.

б) средняя цель – каждое кольцо, запущенное в Среднюю цель роботом, зарабатывает шесть (6) очков. Скоринговый робот должен быть полностью в зоне запуска.
в) высокая цель – каждое кольцо, запущенное в высокую цель роботом, зарабатывает двенадцать (12) очков. Скоринговый робот должен быть полностью в зоне запуска.
4) Power Shot – цель Power Shot, которая изменяется от вперед до назад запущенным кольцом, зарабатывает очки для Альянса, соответствующего цели Power Shot. Скоринговый робот должен быть полностью в зоне запуска. Кольца, запущенные до конца периода, все еще имеют право быть забитыми.
а) каждая забитая силовым выстрелом мишень зарабатывает пятнадцать (15) очков за соответствующий Альянс.
б) мощность выстрела цели могут быть забиты в любой последовательности.
в) силовые выстрелы цели забиваются в состоянии покоя.
d) цель силового выстрела, сбитая противоборствующим роботом альянса любыми средствами, считается забитой. Например, если робот синий Альянс сбивает Красный Альянс мощность выстрела, мишень, красная власть выстрелил в мишень засчитывается как забитый за красный Альянс
Цель достижений Mid Goal, High Goal и PowerShot Scoring заключается в том, чтобы роботы полностью находились в зоне запуска. Допускается небольшое, несущественное выдвижение робота за пределы стартовой зоны при запуске кольца.
4.5.3 Период, Контролируемый Водителем
Непосредственно после окончания автономного периода у команд водителей есть пять (5) секунд плюс обратный отсчет "3-2-1-go", чтобы подготовить свои водительские станции к началу периода, контролируемого водителем. На слове обратного отсчета "go" начинается период, контролируемый водителем, и команды привода нажимают кнопку запуска своей станции водителя, чтобы возобновить игру матча.
В течение периода, контролируемого водителем, человеческие игроки, как ожидается, вернут кольца на игровое поле через возвратные стойки и сбросят забитые цели силового выстрела для их соответствующего альянса обратно в не забитое состояние (т. е. вперед). Цели силового выстрела, которые начинают конечную игру уже в задней позиции, не могут быть засчитаны как забитые во время конечной игры.
Оценка, контролируемая водителем, основана на выполнении задач цели башни, как описано ниже. Каждое кольцо, которое входит в низкую, среднюю или высокую цель, зарабатывает очки для Альянса, соответствующего цели, независимо от того, какой робот альянса забивает кольцо. Роботы могут забивать кольца в любую башню ворот. Застрявшие кольца, удаленные изнутри ворот башни человеческим игроком или судьей, считаются забитыми. Кольца в воротах башни забиваются в прямом эфире и записываются как забитые в тот момент, когда кольца полностью находятся в воротах башни, не контактируют с роботом или человеком-игроком и не выходят обратно через переднюю часть ворот. Кольца, запущенные до конца периода, все еще имеют право быть забитыми.
Незаконно забитые кольца и силовые мишени зарабатывают очки для Альянса, но также зарабатывают компенсирующий штраф в соответствии с правилами <GS12> и <GS13>.
Баллы начисляются за следующие достижения:
1 ) низкая цель - каждое кольцо, которое помещается или запускается роботом в низкую цель, зарабатывает два (2) очка для Альянса, соответствующего цели. Местоположение Счетного робота может находиться в любом месте игрового поля.
2) Средняя цель - каждое кольцо, запущенное роботом в Среднюю цель, зарабатывает четыре (4) очка. Скоринговый робот должен быть полностью в зоне запуска.
Цель достижения среднего гола, высокого гола и мощного броска заключается в том, чтобы роботы полностью находились в зоне запуска. Допускается небольшое, несущественное выдвижение робота за пределы стартовой зоны при запуске кольца.
3) Высокая Цель - каждое кольцо, запущенное роботом в высокую цель, зарабатывает шесть (6) очков. Скоринговый робот должен быть полностью в зоне запуска.
Цель достижения очков башни состоит в том, чтобы роботы полностью находились в зоне запуска, чтобы забивать средние и высокие цели. Допускается небольшое, несущественное выдвижение робота за пределы стартовой зоны.