Интегральный регулятор

И-регулятор – это регулятор, у которого скорость перемещения регулирующего органа пропорциональна отклонению регулируемого параметра от заданного значения.

Уравнение динамики: (m ~ интегралу рассогласования)

Настройка регулятора:

Т_И – время интегрирования – это время перемещения регулирующего органа из одного крайнего положения в другое при 100% отклонении регулируемого параметра.

Переходная характеристика И-регулятора (поведение выходного сигнала при скачкообразном изменении входного сигнала) – это прямая линия, наклон которой зависит от Т_И.

Переходная характеристика регулятора:

С ростом Т_И уменьшается наклон характеристики:

Т_И­ Þ a¯

В пределе при Т_И→¥ характеристика принимает вид прямой линии и дает инвариантную систему.

Переходная характеристика: h(t) =

Передаточная функция: W(p) =

Достоинства:

ü отсутствие отклонения от заданного значения в конце переходного процесса, но только если объект с самовыравниванием.

Недостатки:

ü малое быстродействие регулятора.

Рост быстродействия зависит от настройки регулятора: Т_И¯ Þ ­быстродействия Þ ¯устойчивости.