Пропорциональный регулятор

П-регулятор (статической регулятор) – это регулятор, у которого перемещение регулируемого органа пропорционально отклонению регулируемого параметра от заданного значения. Т.е. регулируемая величина в пределах зоны регулирования изменяется пропорционально изменению входной величины.

Уравнение динамики:

Настройка регулятора:

К_Р – коэффициент усиления (передачи) регулятора;

d - предел пропорциональности (%) показывает в каких пределах должна изменяться регулируемая величина, чтобы m изменилось на 100%.

Статическая характеристика:

d = 100% (К_Р = 1) при DY_МАХ = m_МАХ

d > 100% (К_Р < 1) при DY_МАХ =1

m_МАХ < 1

d < 100% (К_Р > 1) при DY_МАХ <1

m_МАХ = 1

Если К_Р возрастает (К_Р­ Þ d¯), то в пределе d=0, а К_Р = ¥ и это характеристики позиционного регулятора.

Переходная характеристика: h(t) = K_P

Передаточная функция: W(p) = K_P.

Достоинства:

ü простота;

ü высокое быстродействие и минимальное время регулирования.

Недостатки:

ü наличие статической ошибки регулирования.

Статическая ошибка возникает за счет введения жесткой обратной связи (связи по положению регулирующего органа).

Статическая ошибка: .

Характеристика реального регулятора значительно отличается от идеального: