2014-02-24
606
Чтобы полнее выявить характер протекания переходного процесса рассмотрим режим приема и сброса нагрузки. Этот процесс происходит при по шаговой работе и в цепи якоря нет никаких дополнительных сопротивлений,
при этом процесс может носить колебательный характер.
запишем в следующем виде:
Для данной системы изобразим структурную схему:
С помощью этой схемы получим передаточную функцию по возмущающему воздействию – статическому току двигателя.
после преобразований получим:
Аналогично случаю рассмотрения ПП по управляющему воздействия находятся корни характеристического уравнения (2.7).
Общее решение характеристического уравнения имеет вид:
- для случая действительных корней:
- для комплексных корней 
:
, 
- вещественная,
- мнимая часть корня.
Коэффициенты определяются из начальных условий
Но поскольку в числителе передаточной функции стоит составляющее с оператором р, то эти уравнения примут вид:
Начальными и конечными условиями являются:
при 
;
при
;
при 
.
Система для определения коэффициентов принимает вид:
Решая систему, определяем коэффициенты.
Переходной процесс тока якоря можно получить продифференцировав выражение для 
:
Расчет переходных процессов в замкнутой системе автоматического регулирования (САР)
Систему дифференциальных уравнений ДПТ можно привести к одному уравнению второго порядка
, при 
.
Рассмотрим систему Т-ПД с ООС по скорости.
Ввиду малости 
, инерционностью ТП можно пренебречь.
Передаточная функция замкнутой САР:
.
Характеристическое уравнение замкнутой САР:
, является естественным обобщением характеристического уравнения разомкнутой системы.
, 
корни этого уравнения 
Вид ПП в разомкнутой и замкнутой САР.
С ростом 
увеличивается перерегулирование и уменьшается время регулирования.
