Переходные процессы в МПТ по возмущающему воздействию

Чтобы полнее выявить характер протекания переходного процесса рассмотрим режим приема и сброса нагрузки. Этот процесс происходит при по шаговой работе и в цепи якоря нет никаких дополнительных сопротивлений,

при этом процесс может носить колебательный характер.

запишем в следующем виде:

Для данной системы изобразим структурную схему:

С помощью этой схемы получим передаточную функцию по возмущающему воздействию – статическому току двигателя.

после преобразований получим:

Аналогично случаю рассмотрения ПП по управляющему воздействия находятся корни характеристического уравнения (2.7).

Общее решение характеристического уравнения имеет вид:

- для случая действительных корней:

- для комплексных корней :

, - вещественная,- мнимая часть корня.

Коэффициенты определяются из начальных условий

Но поскольку в числителе передаточной функции стоит составляющее с оператором р, то эти уравнения примут вид:

Начальными и конечными условиями являются:

при ;

при;

при .

Система для определения коэффициентов принимает вид:

Решая систему, определяем коэффициенты.

Переходной процесс тока якоря можно получить продифференцировав выражение для :

Расчет переходных процессов в замкнутой системе автоматического регулирования (САР)

Систему дифференциальных уравнений ДПТ можно привести к одному уравнению второго порядка

, при .

Рассмотрим систему Т-ПД с ООС по скорости.

Ввиду малости , инерционностью ТП можно пренебречь.

Передаточная функция замкнутой САР:

.

Характеристическое уравнение замкнутой САР:

, является естественным обобщением характеристического уравнения разомкнутой системы.

,

корни этого уравнения

Вид ПП в разомкнутой и замкнутой САР.

С ростом увеличивается перерегулирование и уменьшается время регулирования.