Расчет надежности каналов технологического контроля, систем защиты технологического оборудования и систем регулирования

Информационно-измерительная подсистема (ИИП) являет­ся одной из основных в системе управления технологическим объектом (ТО) любой сложности и глубины автоматизации. Основное назначение ИИП заключается в представлении оператору ин­формации о ходе технологического процесса и его эффективно­сти, о состоянии основного и вспомогательного оборудования.

Поскольку оператор в конечном счете отвечает за качество ведения технологического процесса и при любых отказах систе­мы регулирования осуществляет либо корректировку ее работы, либо переход на ведение процесса управления вручную, то оче­видна роль своевременного и качественного представления ин­формации о всех нарушениях технологического процесса и пре­дельных состояниях оборудования.

Для наиболее ответственных параметров, определяющих безаварийную работу оборудования, предусматривается резер­вирование измерительных цепей и использование информацион­ной избыточности.

В системах управления нефтехимической промышленности ис­пользуют измерительные каналы, представленные на рис. 27. На местных щитах управления или непосредственно на технологическом объекте устанавливают показывающие измерительные приборы ИП: манометры и диф­манометры с импульсными линиями ИЛ, а также манометрические термометры (рис.27,а). Наиболее распространен­ным элементом ИИП являются измерительные комплекты (ло­кальные измерительные системы), включающие первичные преобразователи ПП с импульсными линиями, электрическими и пневматическими линиями связи ЛС и вторичные показываю­щие приборы ВП (рис. 27,б). Измеритель­ные комплекты могут включать и большее число устройств, так комплект расходомера помимо перечисленных элементов содержит сужающее устройство, а анализаторы состава газов и рас­творов – совокупность устройств для подготовки и транспорти­ровки пробы.

Р и с. 27. Принципиальная схема информационной измерительной подсистемы

Для измерения однородных параметров могут использовать­ся многоточечные вторичные приборы, включающие переключа­тель П и измерительное устройство ИУ (рис. 27,в).

Структурная схема измерительной системы (ИС), осущест­вляющей контроль технологических параметров с возможно­стью их избирательного вызова на показывающий прибор ППР, индикатор И в сочетании с их периодической регистрацией с помощью печатающего устройства ПУ и сигнализацией отклонений, превышающих допустимые значения, задаваемые устройством сравнения УС, представле­на на рис. 27,г. Для преобразования аналоговых сигналов в дискретные в рассматриваемой системе используются аналого-цифровые преобразователи АЦП, первичные преобразователи подключают к системе через коммутатор К. При включении в ИИП вычислительной машины круг функций, выполняемых си­стемой, дополняется расчетом технико-экономических показате­лей, диагностикой состояния оборудования. При расчете надеж­ности каналов ИИП используются показатели надежности тех­нических средств, входящих в их состав.

Информационно-измерительная подсистема АСУ ТП выпол­няет ряд функций: измерение, расчет технико-экономических по­казателей, регистрацию аварийных ситуаций, причем эти функ­ции являются составными и могут быть как непрерывными, так и дискретными; измерительные каналы обычно выполняют про­стые функции. Их показатели надежности выбираются соглас­но гл. 2.2. Например, для непрерывных функций измерения и ре­гистрации (рис.27,а и б) показателем безотказности каналов с учетом восстановления является средняя наработка на отказ, а без учета восстановления – вероятность безотказной работы за заданное время и средняя наработка до отказа.

В технические условия на средства измерения (СИ) вводит­ся вероятность безотказной работы за заданное время, задаю­щая вероятность нахождения определяющего параметра в за­данных допустимых пределах в течение указанного времени.

Для СИ параметры, определяющие их отказ, выбирают из кру­га нормируемых метрологических характе­ристик. В большинстве случаев таким параметром является ос­новная погрешность показаний, регистрации, выходного сигнала.

Изменение метрологических характеристик СИ может быть связано как с внезапными, так и с постепенными (параметри­ческими) отказами их элементов. Разрыв трубчатой пружины манометра, разрыв цепи электрического преобразова­теля дифманометра, засорение пробоотборного устройства газоанализатора и другие подобного типа отказы элементов вызы­вают внезапные отказы СИ. Изменение же с течением времени характеристик термоэлектродных материалов преобразовате­лей, истирание кромки диафрагмы расходомера, покрытие электродов кондуктометров слоем отложений приводят к посте­пенному изменению метрологических характеристик СИ и к их параметрическому отказу. В практике теплотехнического конт­роля такие отказы часто называют метрологическими, отличая их от отказов, связанных с разрушением элементов приборов и полной или частичной потерей способности выполнять свои функции. Так, в технические условия на преобразователи дав­ления ГСП введены вероятности безотказной работы отдельно по метрологическим и внезапным отказам.

Следует отметить, что правильное конструирование, жесткий выходной контроль, соблюдение правил монтажа и условий эксплуатации ведут к снижению внезапных и увеличению доли постепенных (параметрических) отказов. Погрешность общепромышленных СИ в большинстве случаев определяется, систематической со­ставляющей погрешности, изменения которой под воздействи­ем влияющих величин, к числу которых относится и время, при­водят к метрологическому отказу.

Изменения в ходе эксплуатации СИ таких влияющих вели­чин, как температура окружающей среды, напряжение питания, уровень вибрации и др., вызывают дополнительные случайные изменения систематической погрешности, которые могут устра­няться при возвращении влияющей величины в зону нормаль­ных значений. Общий повышенный уровень температуры, виб­рации может вызвать ускорение временных изменений система­тической погрешности и сокращение срока наработки до метрологического отказа.

Рассмотрим случай, когда у СИ нормированы вероятности внезапных и метрологических отказов, тогда как у остальных элементов измерительных цепей, таких как импульсные ли­нии, электрические линии связи, – вероятности внезапных отка­зов . Вероятность безотказной работы СИ, состоящей в отсутствии обоих видов отказов, при их независимости:

Расчет показателей надежности СИ, измерительных комп­лектов и каналов может осуществляться как по каждому из видов отказов, так и по обоим применительно к конкретным функциям ИС.

При допущении, что после отказа импульсной линии прибор отключается, вероятность возникновения метрологического от­каза в системе, изображенной на рис.27,а

При низкой вероятности одновременного возникновения вне­запных отказов в подводящей линии и приборе вероятность это­го вида отказов

,

где

Вероятность безотказной работы измерительного прибора с импульсной линией

У измерительного комплекта, структура которого дана на рис.27,б, все элементы находятся в основном соединении, и вероятности возникновения метрологических и внезапных отка­зов, безотказной работы с учетом сделанных выше допущений определяются выражениями:

(3.42)

(3.43)

(3.44)

Для совокупности первичных преобразователей, работающих с многоточечным вторичным прибором (структура, представлен­ная на рис. 27,в), по формулам (3.42) - (3.44) производят расчет вероятностей обоих видов отказов и безотказной работы по каждому из измерительных каналов. Естественно, что мет­рологический или внезапный отказ вторичного прибора приво­дит к отказу соответствующего вида по всем каналам.

Информационно-измерительная система – ИС (рис. 27,г) является многофункциональной. Отказ коммутатора приводит к отказу всей системы, отказ АЦП вызывает отказ значитель­ной части функций: цифровой индикации, периодической реги­страции, сигнализации и регистрации аварийных отклонений. Подобно рассмотренному выше в ИС мо­гут быть определены для каждой измеряемой величины по каж­дой функции, т. е. по вызову на показывающий прибор, вызову на индикатор, или по периодической регистрации.

Вероятность отсутствия внезапных и метрологических отка­зов по каждой из функций будет:

;

Одной из функций рассмо­тренных измерительных си­стем является сигнализация предельных отклонений тех­нологических параметров. От­каз сигнализации в системах, изображенных на рис. 27,а-в, при предельных отклоне­ниях параметров вызывается внезапными отказами контактного устройства, находяще­гося в измерительном ИП или вторичном ВП приборах, и лам­пы Л, метрологическими и внезапными отказами остальной ча­сти системы, а в системе рис. 27,г – дополнительно обоими видами отказов устройства сравнения УС.

При анализе надежности ИС (рис. 27,г) рассматривают функции измерения величины, ее периодической регистрации, регистрации предельных отклонений и их сигнализации. Если под функцией измерения понимать получение значения измеряе­мой величины независимо от формы представления информа­ции, то структурные схемы для рассматриваемой ИС по каждой из перечисленных функций имеют вид, представленный на рис. 28,а—г.

По всем функциям, кроме измерения, структурные схемы со­держат последовательно соединенные элементы, в связи с чем вероятности метрологических и внезапных отказов рассчитыва­ют по рассмотренным выше методам. Для функции измерения показатели надежности по метрологическим и внезапным отка­зам рассчитывают по различным методикам. Так, для внезапных отказов (рис. 28,а) отказ в системе имеет место, если от­казывают все выходные устройства: ППР, И, ПУ, т. е. для рас­чета надежности системы могут быть использованы формулы (3.1), (3.2)

(3.45)

Р и с. 28. Структурные схемы ИС по функциям измерения (а), периодиче­ской регистрации (б), регистрации аварийных отклонений (б) и сигна­лизации аварийных отклонений (г)

Метрологический отказ функции измерения по любой из контролируемых величин будет иметь место, если откажут пер­вичный преобразователь или два выходных устройства. Отказ одного устройства выявляется при сопоставлении его показаний с показаниями двух других устройств. Используя ме­тод перебора состояний и пренебрегая вероятностью двух мет­рологических отказов в одном канале, получаем

(3.46)

где , – вероятности метрологических отказов и безотказной работы первых четырех элементов; ,–вероятности метрологических отказов и безотказной работы це­пи после коммутатора.

Несколько завышая вероятность метрологического отказа системы, будем считать, что , тогда

Расчет надежности систем защиты технологического оборудования

Основное оборудование предприятий нефтехимической промышленности представляет собой объекты повышенной опасности, поскольку протекающие в них технологические про­цессы связаны с высокими температурами и давлениями, уча­стием в них различных агрессивных сред. Аварии таких объектов, вызванные частичным или полным выходом из строя отдельных агрегатов, резкими изменениями нагрузки или не­правильными действиями персонала, сопровождаются большим экономическим ущербом и создают опасность для здоровья людей.

Учитывая мощности современных технологических агрега­тов, сложность алгоритмов их управления, трудно ожидать от обслуживающего персонала безошибочной ориентации в каж­дой возможной аварийной ситуации и правильных оперативных действий, направленных на ликвидацию нарушений технологи­ческого процесса. В связи с этим в состав АСУ ТП помимо подсистемы автоматического регулирования, обеспечивающей при нормальном режиме работы поддержание параметров в задан­ных пределах, часто входит подсистема защиты и блокировки, призванная путем автоматического переключения и введения резервного оборудования, снижения мощности или останова аг­регата предотвратить развитие аварии.

Учитывая важность функций, выполняемых подсистемой за­щиты, к ней предъявляют более жесткие требования по надежности, чем к остальным подсистемам АСУ ТП. Тре­бования по надежности к подсистеме защиты значительно пре­вышают соответствующие показатели надежности отдельных устройств, входящих в их состав, и могут быть выполнены лишь при использовании специальных схемных решений.

Для обеспечения работоспособности сложных систем должны быть соблюдены общие принципы построения защит, определяемые правилами технической эксплуатации:

- после отключения защитой агрегата его включение может производиться только оператором после устранения причин, вызвавших срабатывание защиты;

- при одновременном срабатывании защит приоритет имеет защита, вызывающая большую степень разгрузки агрегата;

- защита должна иметь одностороннюю направленность, осуществляя либо только открытие (закрытие), либо включение (отключение);

- защита должна работать до завершения самой длитель­ной операции;

- наличие сигнализации срабатывания защиты и регистра­ции первопричины ее срабатывания;

- возможность автоматического или ручного отключения защит при пусках и остановах агрегатов.

В технической структуре защит могут быть выделены три группы элементов:

1. Информационная часть, включающая источники информа­ции о состоянии объекта: первичные преобразователи, измери­тельные приборы, вторич­ные приборы, контакты пускателей, контакты выключателей и др;

2. Управляющая часть, включающая релейные контактные или бесконтактные элементы, в том числе с выдержкой времени, и реализующая алгоритмы управления защитой;

3. Исполнительная часть, включающая силовые коммутаци­онные аппараты соответствующих цепей дистанционного управ­ления, электропривод, запорную арматуру.

Согласно статистическим данным наименее надежной частью систем защиты является первая группа элементов: первичные преобразователи с импульсными линиями, вторичные приборы и преобразователи. Для достижения требуе­мого уровня надежности реализация этой части системы осу­ществляется с использованием различных способов постоянного резервирования, направленных на снижение вероятностей не­срабатывания и ложного срабатывания, вызванных внезапны­ми или метрологическими отказами средств измерения. На рис.29 представлено пять вариантов включения средств измерений в системах защиты, там же приведены электрические схемы включения контактов и структурные схемы по обоим ви­дам отказов.

Схема на рис.29,а включения измерительного прибора без резервирования используется при высоконадежных измерительных приборах в системах, где ложное срабатывание защиты не связано со значительными материальными потерями. По такой схеме включаются манометры в системах автоматиче­ского ввода резерва.

По схеме на рис.29,б приборы включаются в том случае, если требуется высокая надежность защиты при сравнительно невысокой надежности средств измерений, а ложные срабаты­вания, по отношению к которым этот способ включения дает снижение надежности, не приводят к значительным потерям. По этой схеме включаются приборы в схеме защиты от превыше­ния давления острого пара за котлом, воздействующей на от­крытие предохранительного клапана. Для схемы на рис.29,б при равных вероятностях отказа q типа КЗ и Обрыв каждого из приборов в соответствии с (3.1)

При использовании средств измерения с невысокой надеж­ностью, что имеет место при измерении параметров измери­тельными комплектами, включающими первичные преобразователи и вторичные приборы, вероятность ложного срабатывания и несрабатывания защит повышается. Для их снижения исполь­зуются варианты на рис. 29, в, г, д включения приборов. Со­единяя приборы по схеме на рис. 29,в, снижаем вероятность ложных срабатываний, что приводит к увеличению вероятности отказа типа Обрыв по сравнению с нерезервированной системой.

Р и с. 29. Схемы вариантов резервирования информационной части систем защиты

I – принципиальные, II – включения электрических контактов, III –структурные по отказам КЗ и Обрыв

Снижение этой вероятности достигает­ся использованием сигнализации об одиночных срабатываниях приборов. Такие схемы применяются в защитах от повышения и понижения температуры пара за котлом, уровня в барабане котла, понижения давления газа перед горелками. Для варианта на рис.29, в вероятность типа КЗ и Обрыв определяются выражениями:

Варианты защит на рис. 29, г и д обеспечивают снижение вероятности по обоим видам отказов. В варианте на рис.29,г ложное срабатывание любых двух приборов (1, 2 или 3, 4) при­ведет к соответствующему отказу цепи, т. е. при резервном со­единении приборов 1, 2 и 3, 4 по отказу типа КЗ группы из двух приборов находятся в основном соединении. По этому виду от­казов в варианте на рис.29,г осуществляется поэлементное резервирование. Для отказов типа Обрыв наличие параллель­ной группы контактов приводит к общему резервированию по этому виду отказов.

Для схемы на рис.29,г вероятность ложного срабатывания контактной цепи

Для схемы на рис.29, д от­казы контактной цепи по ложным срабатываниям и несрабаты­ваниям равновероятны

Наличие в системах защиты цепей «несоответствия», сигна­лизирующих о срабатывании одного из приборов, позволяет в значительной мере выявить их отказы и произвести своевремен­ный ремонт. Следует отметить, что легко выявляются отказы типа КЗ, отказы типа Обрыв обнаруживаются только при ава­рийных отклонениях параметров, когда происходит несрабаты­вание одного из приборов или всей защиты. Трудности контро­ля наличия отказов этого вида частично устраняются путем контроля правильности срабатывания защиты при пусках и остановах агрегатов, резких изменениях нагрузки, при которых исполнительная часть защиты отключается.

Чем глубже воздействие защиты на технологический объект и выше ступень иерархии, тем больше число входящих в алго­ритм управления величинами, сложнее их связи. Аналогичное усложнение с повышением ступени иерархии наблюдается и у исполнительной части систем защиты

Подсистема защиты АСУ ТП выполняет составную дискрет­ную функцию. Приведенные на рис.29 локальные системы за­щиты по одному технологическому параметру – простые ди­скретные функции. Их показателями являются вероятность ус­пешного выполнения заданной процедуры – срабатывания при возникновении запроса, вероятности безотказной работы за за­данное время по каждому из видов отказов – несрабатыванию и ложному срабатыванию. Характерным показателем безотказ­ности при учете восстановления служит параметр потока лож­ных срабатываний (средняя наработка на ложное срабатывание).

Особенности расчета надежности систем защиты обусловле­ны характером работы их элементов и системы в целом. Так, информационная часть в своей наименее надежной части – пер­вичные преобразователи, вторичные приборы, импульсные линии – работает непрерывно и ее надежность определяется рассмотренными выше метрологическими и внезапными отказами соответствующих элементов. Управляющая и исполнительная части включаются в работу только при сравнительно редких аварийных отклонениях параметров. Поскольку частота аварийных отклонений параметров низка, то исполнительная и управляю­щие части имеют достаточно высокую надежность. Как показы­вает опыт эксплуатации, только пятая часть отказов систем защит обусловлена отказами элементов управляющей и испол­нительной частей. Система защиты имеет два состояния – наличие и отсутствие сигнала управления электроприводом. При выполнении расчета можно выделить следующие этапы: а) составление таблицы состояний элементов при нахождении системы в состоянии ожидания и при сраба­тывании; б) определение набора базисных событий, вызываю­щих ложное включение и невключение защиты, и составление структурных схем; в) расчет показателей надежности системы.

Расчёт надежности систем регулирования

Назначением локальных автоматических систем регулиро­вания (АСР) является поддержание технологических парамет­ров в требуемых пределах, обеспечивающих при заданных уровнях нагрузки технологического объекта экономичное веде­ние технологического процесса и безопасную работу основного и вспомогательного оборудования. Системы локального регулирования, исходя из их назначения, относятся к однофункциональным системам.

Основную группу локальных систем регулирования составляют одноконтурные, к числу которых относятся АСР уровня
в теплообменниках, конденсаторах, стабилизаторы расхода воды, топлива и др.

Функциональная (а) схема одноконтурной АСР и ее структурная (б) схема для расчета надежности представлены на рис. 30.

Р и с.30. Принципиальная (а) и структурная (б) схемы одноконтурной АСР

На технологическом объекте управления ТОУ установлен первичный преобразователь ПП, осуществляющий аналоговое преобразование регулируемой величины y(t) в электрический сигнал y₁(t) сравниваемый в измерительном блоке ИБ регулирующего прибора Р с заданным значением сигнала y_з(t).

Этот сигнал устанавливается с помощью задатчика Зд в соответствии с требуемым значением регулируемой величины. Сигнал рассогласования между рассматриваемыми сигналами преобразуется регулирующим блоком РБ в соответствии с принятым законом регулирования (П, ПИ, ПИД) в сигнал управления z₁(t), который после усиления в блоке ИУ поступает на исполнительный механизм ИМ. В качестве последнего, чаще выступают реверсивные электродвигатели, реже пневматиче­ские или гидравлические исполнительные механизмы. Двигате­ли сочленяются с регулирующими органами РО, осуществляю­щими изменения регулирующего воздействия (расхода газа, воздуха, воды, теплоносителя и пр.). Изменения регулирующе­го воздействия обеспечивают поддержание регулируемой вели­чины в заданных пределах при наличии возмущающих воздей­ствий. Для обеспечения необходимого качества регулирования в регулирующем устройстве устанавливаются параметры настройки, зависящие от динамических характеристик ТОУ, ха­рактеристик возмущений и выбранного критерия качества.

Управление исполнительным механизмом с регулирующим органом может осуществляться вручную оператором, при этом ключом К отключается исполнительный механизм и исполни­тельный усилитель от регулирующего блока и подается на них от устройства управления УУ сигнал u(t), изменяемый опера­тором Оп. Последнему по независимому каналу, включающему первичный преобразователь ПП и вторичный прибор ВП, пред­ставляется информация о значении регулируемой величины y(t) и положении регулирующего органа с помощью указате­ля положения УП.

Таким образом, оператор Оп совместно с измерительными приборами ПП, ВП, указателем положения и устройством управления УУ образует резервную цепь, вводимую в работу после отказа любого из первых трех элементов (ПП, Зд, Р) основной цепи.

Отклонения регулируемого параметра y(t) могут вызы­ваться возмущениями, воздействующими на технологический объект по регулирующему каналу z(t), по другим каналам (внутренние возмущения) ξ(t), по нагрузке со стороны после­дующих элементов технологического оборудования η(t). Для улучшения качества регулирования на регулирующее устройст­во может подаваться сигнал по производной от регулируемой величины. С той же целью в одноконтурную систему вводятся сигналы, характеризующие возмущающие воздействия. Следует отметить, что поскольку регулирующие органы из-за условий работы являются наименее надежными элемен­тами системы, а их ремонт сопряжен с остановом технологи­ческого объекта или снижением его нагрузки, то обычно осу­ществляется постоянное резервирование регулирующих орга­нов.

Локальные автоматические системы регулирования выпол­няют одну простую функцию АСУ ТП, обычно непрерывную. Их показателем надежности служит с учетом восстановления средняя наработка на отказ, а без учета восстановления, как это рассматривается далее – веро­ятность безотказной работы за заданное время или средняя наработка до отказа.

Элементы систем регулирования подобно элементам кана­лов защит могут быть разделены на три группы: информаци­онную, управляющую и исполнительную. Информационная группа собирает информацию о значении параметров ТОУ. Эта группа состоит из первичных и нормирующих преобразовате­лей, дифференциаторов и датчиков положения. В управляющей части сигналы информационной части преобразуются в соот­ветствии с используемым алгоритмом управления в сигналы-команды. Управляющая группа включает в себя аналоговые и импульсные регулирующие блоки, блоки статического преобра­зования сигналов. Исполнительная часть воспринимает сигна­лы-команды управляющей части, преобразуя их в изменения регулирующего воздействия. Эта часть содержит усилители мощности, пускатели, исполнительные механизмы с регулирую­щими органами.

Поскольку системы регулирования управляют технологиче­скими параметрами путем воздействия на исполнительный ме­ханизм с регулирующим органом, обеспечивая заданное каче­ство регулирования, то АСР присущи все виды отказов, свой­ственные рассмотренным выше. Применительно к АСР все эти разновидности отказов принято делить на внезапные и па­раметрические.

Внезапные отказы АСР, вызванные отказами ее элементов, состоят из отказов типа «ложное срабатывание», «несрабаты­вание», «сохранение включенного состояния при снятии ко­мандного сигнала». Эти отказы относятся к числу наиболее простых по признакам выявления и методам расчета. Учиты­вая, что между функционированием элементов АСР существу­ет непосредственная связь, следует различать в потоке внезап­ных отказов первичные и вторичные. После исклю­чения вторичных отказов, оставшиеся можно считать независи­мыми, что существенно упрощает методику расчета надежно­сти.

Параметрические отказы связаны с ухудшением качества функционирования системы. Если последнее характеризуется некоторым показателем В(t) и областью допустимых отклоне­ний по этому показателю В_Н(t), В_В(t), то могут быть определе­ны области характеристик возмущающих воздействий, дрейфа параметров объекта управления и элементов системы, вызы­вающие выход показателя качества за пределы указанной об­ласти, что является параметрическим отказом. Принципы расчета вероятности отказов этого вида базируются на поло­жениях теории автоматического управления и теории чувстви­тельности, широко используемых в процедурах технической диагностики АСР. При отсутствии последней па­раметрические отказы плохо выявляются и при значительных отклонениях качества работы АСР могут обнаруживаться ли­бо по существенному уходу регулируемой величины и диспер­сии от режимного значения, либо по аналогичным отклонениям регулирующей величины. Параметрические отказы АСР устра­няют путем изменения параметров настройки регулятора.

Методику расчета надежности локальной АСР по внезап­ным отказам рассмотрим на примере расчета одноконтурной системы регулирования (рис.30). В приведенном ниже расчете резервирующее дейст­вие оператора не учитывается. В таблице 3.3 перечислены возможные виды внезапных отказов АСР и вызывающие их виды отказов элементов. У элементов с релейными характеристиками отказы вида «несрабатывание» обозначены как 01, «ложное срабатыва­ние»— 02, «сохранение включенного состояния после снятия сигнала управления» — 03. Поскольку включение исполнитель­ного механизма происходит при отклонении контролируемого параметра в любую сторону от заданного значения, то отказы первых двух видов могут вызываться отказами первичного преобразователя (дифманометра), связанными с от­казами импульсных линий, уравнительных сосудов, электриче­ских линий связи, чувствительного элемента и электрического преобразователя дифманометра, потерей напряжения питания. В таблице эти отказы обозначены индексом 01, если они ведут к несрабатыванию системы, и 02, если вызывают ложное вклю­чение исполнительного механизма. У регулирующего органа отказы 01 связаны с заклинива­нием штока, 02 с самопроизвольным изменением расхода, обу­словленным засорением проходного отверстия, разрушением клапана и др., У исполнительного механизма несрабатывание может произойти из-за отказа двигателя или концевых выклю­чателей.

Таблица 3.3

Виды внезапных отказов АСР	Виды внезапных отказов элементов
ПП	Зд	Р	К	ИУ	ИМ	РО
Отсутствие изменений регулирующего воздействия при отклонении параметра
Ложное изменение регулирующего воздействия при отсутствии отклонений параметра
Сохранение включенного состояния после устранения отклонения параметра

Вероятность безотказной работы АСР по внезапным отка­зам, если – их вероятности, согласно (3.17) составляет

В АСР, как и в системы защиты, входят элементы с раз­личными способами нормирования безотказности. В связи с этим расчет надежности АСР в общем случае может быть произведен при известной средней частоте включений релей­ных элементов.