Такая оценка необходима при решении задач управления полетом на малых высотах при посадке, контроле газовых и нефтяных трубопроводов, геологической разведке и так далее. С этой целью рассмотрим схему комплексирования вертикального канала ИНС, радиовысотомера и системы воздушных сигналов типа СВС (рис. 4).
Рисунок 4. Схема комплексирования ИНС, РВ, СВС
Сведем все сигналы в систему отсчета абсолютной высоты:
(3) |
где , , - выходные сигналы соответствующих измерителей;
- истинная абсолютная высота полета;
и - ошибки, которые изменяются медленно;
- высота рельефа местности;
- шум РВ.
Схема, представленная на рис. 4, имеет два выхода, сигналы с которых и образуются за счет комплексной обработки информации РВ и ИНС – для и РВ и СВС – для . В операторной форме оценка выходов 1 и 2:
. | (4) |
Согласно (4) оценки и - это оценки истинной высоты относительно усредненного рельефа местности, поскольку высота рельефа фильтруется апериодическим звеном.
Основным выходным сигналом является сигнал . В случае отказа ИНС используется сигнал . При отказе РВ контакты по схеме переключаются в положение 2. На выходе интегратора 2 запоминается усредненная высота рельефа местности (совместно с ошибкой ), и сигнал поступает вместо сигнала РВ в верхнюю часть схемы для компенсации ошибок вертикального канала ИНС. Так обеспечивается высокий уровень функционального резервирования измерителей высоты.
|
|
Таким образом, из приведенных выше примеров следует, что во время синтеза комплексной системы измерения параметров движения ЛА важным есть выбор схемы комплексной обработки информации измерителей, а также определение параметров комплексной системы (коэффициентов усиления, постоянных времени и так далее).