В настоящее время предложены различные инженерные методики в виде формул и номограмм для определения параметров регуляторов.
Рассчитанные по приведённым формулам и номограммам значения параметров настройки регулятора вследствие упрощений при определении параметров объектов могут отличаться от значений, обеспечивающих требуемое качество регулирования.
В процессе наладки и эксплуатации АСР с типовыми регуляторами параметры настройки уточняются экспериментально.
Табл 1. Формулы для определения настроек регуляторов для статических объектов
Применяемый регулятор | предполагаемый переходный процесс | ||
Апериодический | 200/0-ное перерегулиро-вание | минимум интегральной квадратичной оценки | |
И-регулятор | кр. =![]() | кр. =![]() | кр. =![]() |
П-регулятор | кр. =![]() | кр. =![]() | кр.=![]() |
ПИ-регулятор | кр.=![]() ![]() | кр.= ![]() ![]() | кр.= ![]() ![]() |
ПИД-регулятор | кр.= ![]() ![]() ![]() | кр.= ![]() ![]() ![]() | кр.= ![]() ![]() ![]() |
Табл 2. Формулы для определения настроек регуляторов для астатических объектов.
Применяемый регулятор | предполагаемый переходный процесс |
апериодический | 200/0-ное перерегули-рование | минимум интегральной квадратичной оценки |
П-регулятор | кр.=![]() | кр.=![]() | _ |
ПИ-регулятор | кр.= ![]() ![]() | кр.= ![]() ![]() | кр.= ![]() ![]() |
ПИД-регулятор | кр.= ![]() ![]() ![]() | кр.= ![]() ![]() ![]() | кр.= ![]() ![]() ![]() |
рис.6. Настройка И-регулятора (а) и П-регулятора (б) на статических объектах
I— апериодический процесс; II— с 20-% перерегулированием; III— процесс с min
рис. 7. Настройки ПИ-регулятора на статических объектах
I— апериодический процесс; II— с 20-% перерегулированием; III— процесс с min
рис. 8. Настройки П-регулятора на астатических объектах
I— апериодический процесс; II— процесс с 20-% перерегулированием
рис. 9. Настройки ПИ-регулятора на астатических объектах
а— апериодический процесс; б— с 20-% перерегулированием; в— процесс с min
рис. 10. Настройки ПИД-регулятора на астатических объектах
а— апериодический процесс; б— с 20-% перерегулированием; в— процесс с min