1655
В настоящее время предложены различные инженерные методики в виде формул и номограмм для определения параметров регуляторов.
Рассчитанные по приведённым формулам и номограммам значения параметров настройки регулятора вследствие упрощений при определении параметров объектов могут отличаться от значений, обеспечивающих требуемое качество регулирования.
В процессе наладки и эксплуатации АСР с типовыми регуляторами параметры настройки уточняются экспериментально.
Табл 1. Формулы для определения настроек регуляторов для статических объектов
| Применяемый регулятор | предполагаемый переходный процесс | ||
| Апериодический | 200/0-ное перерегулиро-вание | минимум интегральной квадратичной оценки | |
| И-регулятор | кр. =
| кр. =
| кр. =
|
| П-регулятор | кр. =
| кр. =
| кр.=
|
| ПИ-регулятор | кр.=
Tи = 0,6 T
| кр.= 
Tи = 0,7 T
| кр.= 
Tи = T
|
| ПИД-регулятор | кр.= 
Tи = 2,4
Tд = 0,4
| кр.= 
Tи = 2
Tд = 0,4
| кр.= 
Tи = 1,3
Tд = 0,5
|
Табл 2. Формулы для определения настроек регуляторов для астатических объектов.
| Применяемый регулятор | предполагаемый переходный процесс |
| апериодический | 200/0-ное перерегули-рование | минимум интегральной квадратичной оценки |
| П-регулятор | кр.=
| кр.=
| _ |
| ПИ-регулятор | кр.=
Tи = 6 
| кр.=
Tи = 3
| кр.= 
Tи = 4
|
| ПИД-регулятор | кр.= 
Tи = 5
Tд = 0,2
| кр.= 
Tи = 2
Tд = 0,4
| кр.= 
Tи = 1,6
Tд = 0,5
|
рис.6. Настройка И-регулятора (а) и П-регулятора (б) на статических объектах
I— апериодический процесс; II— с 20-% перерегулированием; III— процесс с min
рис. 7. Настройки ПИ-регулятора на статических объектах
I— апериодический процесс; II— с 20-% перерегулированием; III— процесс с min
рис. 8. Настройки П-регулятора на астатических объектах
I— апериодический процесс; II— процесс с 20-% перерегулированием
рис. 9. Настройки ПИ-регулятора на астатических объектах
а— апериодический процесс; б— с 20-% перерегулированием; в— процесс с min
рис. 10. Настройки ПИД-регулятора на астатических объектах
а— апериодический процесс; б— с 20-% перерегулированием; в— процесс с min
