Определение параметров настройки регулятора

В настоящее время предложены различные инженерные методики в виде формул и номограмм для определения параметров регуляторов.

Рассчитанные по приведённым формулам и номограммам значения параметров настройки регулятора вследствие упрощений при определении параметров объектов могут отличаться от значений, обеспечивающих требуемое качество регулирования.

В процессе наладки и эксплуатации АСР с типовыми регуляторами параметры настройки уточняются экспериментально.

Табл 1. Формулы для определения настроек регуляторов для статических объектов

Применяемый регулятор	предполагаемый переходный процесс
Апериодический	200/0-ное перерегулиро-вание	минимум интегральной квадратичной оценки
И-регулятор	кр. =	кр. =	кр. =
П-регулятор	кр. =	кр. =	кр.=
ПИ-регулятор	кр.= Tи = 0,6 T	кр.= Tи = 0,7 T	кр.= Tи = T
ПИД-регулятор	кр.= Tи = 2,4 Tд = 0,4	кр.= Tи = 2 Tд = 0,4	кр.= Tи = 1,3 Tд = 0,5

Табл 2. Формулы для определения настроек регуляторов для астатических объектов.

Применяемый регулятор

предполагаемый переходный процесс

апериодический

200/0-ное перерегули-рование

минимум интегральной квадратичной оценки

П-регулятор	кр.=	кр.=	_
ПИ-регулятор	кр.= Tи = 6	кр.= Tи = 3	кр.= Tи = 4
ПИД-регулятор	кр.= Tи = 5 Tд = 0,2	кр.= Tи = 2 Tд = 0,4	кр.= Tи = 1,6 Tд = 0,5

рис.6. Настройка И-регулятора (а) и П-регулятора (б) на статических объектах

I— апериодический процесс; II— с 20-% перерегулированием; III— процесс с min

рис. 7. Настройки ПИ-регулятора на статических объектах

I— апериодический процесс; II— с 20-% перерегулированием; III— процесс с min

рис. 8. Настройки П-регулятора на астатических объектах

I— апериодический процесс; II— процесс с 20-% перерегулированием

рис. 9. Настройки ПИ-регулятора на астатических объектах

а— апериодический процесс; б— с 20-% перерегулированием; в— процесс с min

рис. 10. Настройки ПИД-регулятора на астатических объектах

а— апериодический процесс; б— с 20-% перерегулированием; в— процесс с min