Особенности:
1. – высокая инерционность. -момент инерции двигателя.
- момент инерции механизма.
2. Инерционность носит переменный характер из-за изменения нагрузки и радиуса вылета стрелы.
3. Многомассовые механизмы
ΔφЗ
4. В процессе зацепления из-за неточности изготовления зубьев могут возникать зубцовые возмущения с частотой: .
где ωп – угловая скорость платформы;
zзв – число зубъев зубчатого венца.
Частота свободных колебаний механической части:
.
При совпадении Ω12 и fz - наступает параметрический резонанс, что приводит к увеличению динамических нагрузок.
Требования:
1) плавное регулирование скорости;
2) диапазон регулирования равен (10÷15):1;
3) большая частота включений (h>1000 включений в час);
4) ограничение на величины статического и динамического падения скорости, допустимого уровня скорости;
5) демпфирование процессов изменения моментов и скоростей двигателя (экскаваторная характеристика должна быть с большим коэффициентом заполнения).