Переменная возмущения z

Возмущения происходят в любой регулируемой системе, поэтому управление с обратной связью является необходимостью. Воздействия таких возмущений известны как переменные возмущения z.

Управляемая система является частью машины или системы, в которой необходимо изменить регулируемую переменную до заданного значения, и в которой регулирующие переменные используются для изменения переменных возмущения. Управляемая система состоит не только из регулирующей переменной в качестве входной переменной, так как переменные возмущения тоже могут выступать в качестве входных переменных.

Отклонение системы x_d

Сравнение опорной и регулируемой переменной известно как отклонение системы x_d. Оно рассчитывается в виде следующей разности:

x_d = e = W - x

Реакция на управление

Реакция на управление отображает, как регулируемая система реагирует на изменение входной переменной. Определение реакции на управление – это цель технологии управления с обратной связью.

Регулятор с обратной связью

Задача регулятора с обратной связью заключается в том, чтобы поддерживать значение регулируемой переменной как можно ближе к значению опорной переменной. Регулятор непрерывно сравнивает значение регулируемой переменной со значением опорной переменной.

По результатам этого сравнения и по реакции на управление регулятор определяет и передает на свой выход значение регулирующей переменной.