Законы регулирования

Принципы регулирования определяют, как формируется сигнал рассогласования x(t).

- по отклонению

x(t)= g(t) – x_oc(t)= g(t) – y(t)

- по возмущению

x(t)= g(t) – f₁(t) – f₂(t) – …

- комбинированный

x(t)= g(t) – (y(t)+f(t))

Закон регулирования – зависимость между входной величиной (рассогласованием x(t)) и выходным воздействием U(t) регулятора без учёта инерционности элемента.

1. П-регулятор (пропорциональный)

U(t)= k₁x(t)

2. И-регулятор (интегральный)

U(t)=

3. Д-регулятор (дифференциальный)

4. ПИ-регулятор

5. ПД-регулятор

6. ПИД-регулятор