Кинематический анализ плоских рычажных механизмов аналитическим методом

Методы аналитического исследования:

метод замкнутых векторных контуров (метод Зиновьева) удобен для кинематического анализа практически всех используемых в технике несложных рычажных механизмов;

метод преобразования координат (метод Морошкина) удобен для кинематического анализа многозвенных механизмов типа манипуляторов промышленных роботов.

Суть метода замкнутых векторных контуров заключается в следующем:

-звенья механизма изображают в виде векторов, которые образуют на схеме механизма один или несколько замкнутых векторных контуров (в соответствии с количеством групп Ассура);

-складывают векторные уравнения замкнутости каждого контуру;

-выбирают прямоугольную систему координат и проектируют уравнение замкнутости контуров на осе выбранной системы координат.

В результате получают аналитические зависимости положения звеньев от обобщенных координат механизма и его размеров, то есть функцию положений звеньев механизма;

-дифференцируют дважды по времени уравнение замкнутости контуров в проекциях на осе x, y и получают, соответственно, систему уравнений для определения скоростей и ускорений звеньев механизма. Если дифференцируют по обобщенной координате — получают, соответственно, уравнения для определения аналогов скоростей и ускорений.

определяют координаты, проекции скоростей и ускорений характерных точек механизма. Определяют модули скоростей

Виды зубчатых передач. Передаточное отношение, передаточное число.

Простые зубчатые передачи классифицируются:

По виду передаточной функции (отношения)

с постоянным передаточным отношением;

с переменным передаточным отношением;

По расположению осей в пространстве

с параллельными осями;

с пересекающимися осями;

с перекрещивающимися осями;

По форме профиля зуба

эвольвентным профилем;