По числу налагаемых ограничений

Свободное тело (звено) в пространстве имеет шесть степеней свободы (Рис.2.2). Оно может перемещаться по осям X, Y, Z и вращаться вокруг этих осей.

Рис. 2.2

При вхождении звена в кинематическую пару с другим звеном степень подвижности этих звеньев уменьшается. Число налагаемых ограничений подвижности звеньев при их соединении в кинематической паре определяет Класс пары (S). При этом степень подвижности кинематической пары будет определяться как:

W=6-S. (2. 1)

На Рис 2.3 показаны различные типы кинематических пар, а так же их условные обозначения, класс и степень подвижности.

Рис. 2.3