Уравнение движения механизма в дифференцированной форме

Рассмотренное выше уравнение движения механизма в интегральной форме применяется для определения параметров движения в установившемся режиме. При исследовании переходных процессов, к которым относятся пуск, останов и неравномерное движение механизма, для описания его движения необходимо применять уравнения в дифференциальной форме. Вывод этих уравнений основывается на теореме об изменении кинетической энергии механизма в дифференциальной форме

(6.23)

Где - скорость изменения кинетической энергии механизма;

- мощность всех сил, действующих на механизм.

Уравнение движения механизма так же выводится в двух формах: в форме сил и в форме моментов.