Условие статической определимости кинематических цепей

Задачей динамического расчета механизма является определение реакций в кинематических парах и движущий момент (или силу) на ведущем звене. Для решения этой задачи методом кинетостатики необходимо составить систему уравнений, число которых должно быть равно числу неизвестных.

Пусть плоский механизм состоит из звеньев, низших и высших кинематических пар. Число уравнений равновесия, которые можно составить для этого механизма будет - . Каждая низшая кинематическая пара отнимает две степени свободы (т.е. вносит два неизвестных), а высшая одно. Тогда общее число неизвестных будет - . Степень подвижности плоского механизма, как было установлено выше, будет