Обобщенные координаты

Более удобным в практике считается выбор системы координат исходя из физики задачи

x_i = (q_a)

в качестве координат могут выступать углы, связи и т.д.

Получим соотношения для представления функции Лагранжа через обобщенные координаты

Из принципа наименьшего действия

=0

Получаем уравнение Лагранжа в обобщенных координатах