Качество переходного процесса систем автоматического регулирования

Наличие устойчивости является необходимым, но не достаточным требованием к САР. Кроме устойчивости, САР должна обладать определёнными качественными показателями (характеристиками). К таким показателям качества САР относятся:

Рис. 1.14. Показатели качества переходного процесса регулирования:

а – апериодический переходный процесс, б – колебательный переходный процесс

- длительность переходного процесса в САР (на рис. 1.14 отрезок времени ); в конкретных САР это время должно быть задано в зависимости от предъявляемых требований к технологическому процессу;

- перерегулирование как разность между величиной первого отклонения и установившимся значением; выражается в процентах от установившегося значения:

,

эта величина для большинства объектов не должна превышать 20%;

- статическая ошибка САР – максимальное абсолютное остаточное отклонение , отнесённое к заданному значению регулируемой величины, выраженное в процентах:

,

статическая ошибка для реальных систем не должна превышать 3 – 5 %;

- степень колебательности переходного процесса (определяется числом колебаний на отрезке времени ) не должна превышать 1 – 5 колебаний.