Зачатки идей правовой государственности возникли еще в античности. В частности, Солон выступал за единство силы и права, Платон и Аристотель отстаивали идею верховенства закона. Цицерон определял государство как правовую организацию дела народа.
Главным разработчиком концепции правового государства считается И.Кант. Он выдвинул тезис о том, что благо и назначение государства состоит в совершенном праве. Кант указывал, что государство, которое уклоняется от соблюдения прав и свобод, не обеспечивает охраны законов, рискует потерять доверие и уважение со стороны своих граждан.
Кантом была сформулирована идея всеобщего правового гражданского общества. Фундаментальными принципами такого общества должны стать обеспечение личной свободы его членов и гармоничное сочетание этой свободы с обязательными для всех законами.
Кант определял государство как объединение множества людей, подчиненных правовым законам. Целью и смыслом существования государства является реализация права. Закон должен быть превыше всего и не зависеть от произвола отдельных лиц, а права личности должны почитаться как самое святое, что есть на земле.
Существенный вклад в развитие теории правового государства внес Гегель, разрабатывавший концепцию гражданского общества. Сам термин «правовое государство» вошел в научный оборот в первой трети XIX в. после издания работ немецких политологов К. Велькера и Р. фон Моля. В англоязычных государствах данный термин не используется до сих пор, его аналогом служит термин «правление права».
В исследование проблем правового государства определенный вклад внесли российские дореволюционные юристы — Гессен, Кистяковский, Палиенко и др. В СССР концепция правового государства не признавалась. Современная Конституция РФ провозглашает Россию правовым государством.