На рис. 5.11 приведена функциональная схема системы регулирования.
Технические требования к системе регулирования
1. Время переходного процесса отработки ступенчатого задающего воздействия tпп£0,15 сек;
2. Перерегулирование при отработке ступенчатого задающего воздействия s£15%;
3. Число колебаний в переходном процессе nк=1;
4. Установившаяся ошибка при отработке задающего воздействия Dз=0;
5. Установившаяся ошибка при компенсации возмущения Мс ; DМс=0;
Из технических требований следует, что система должна обладать астатизмом по задающему воздействию и возмущению Мс.
Рис. 5.11 Функциональная схема системы электропривода
Рис. 5.12 Исходная структурная схема системы электропривода
На рис. 5.12 приведена исходная структурная схема неизменяемой части системы регулирования (апериодическое звено второго порядка).