2015-03-07
271
Управление манипулятором (рис.1) должно обеспечивать за время t сближение захвата М с движущейся точкой D. Деталь движется прямолинейно с постоянной скоростью 
в указанном на рисунке направлении. Начальное положение манипулятора задано углами поворота звеньев 
. К моменту времени 
требуется относительная точность d совмещения точек M и D. Управление манипулятором осуществляется по линейной комбинации рассогласования их производных.
Числовые значения данных:
; 
; 
; 
; 
; 
; 
; 
; 
; 
; 
; 
; 
, 
.
Здесь 
- угол между осью 
и вектором 
.
Рис. 1.
Требуется:
1) Составить уравнения управления движением точки, уравнения углового движения звена манипулятора и уравнение для скорости точки С.
2) Выбрать параметры управления, обеспечивающие сближение точек M и D с заданной точностью.
3) Проинтегрировать численным методом уравнения движения на интервале времени 
.
4) Построить траектории сближения точек M и D и графики 
.
5) Для момента времени 
с. Провести графоаналитическое решение задачи и сравнить с результатами счета на компьютере.
