2015-03-07
250
Выражения для зависимости неизвестных угловых скоростей 
от заданной скорости 
получаются из уравнений внешних связей налагаемых на систему. Чтобы составить эти уравнения, надо выразить через 
скорости точек, в которых налагаются внешние связи, и приравнять их нулю. Выражения для скоростей получаются последовательным, от звена к звену, применением формул кинематики твердого тела.
| (10) |
Последовательность звеньев кинематических цепей (граф вычислений) может выбираться неоднозначно. Предпочтительны наименее трудоемкие варианты.
Из уравнений внешних связей находят:
| (11) |
Уравнения (11) позволяют определить угловые скорости звеньев для фиксированного момента времени при заданных в этот момент значениях 
. Изменение 
, а, следовательно, и, 
во времени определится, если дополнить систему (11) уравнениями
 ,  , 
| (12) |
Уравнения (11), (12) образуют систему дифференциальных уравнений, интегрирование которой при заданных начальных значениях 
решает кинематическую задачу о движении плоского механизма.
