Выражения для зависимости неизвестных угловых скоростей от заданной скорости получаются из уравнений внешних связей налагаемых на систему. Чтобы составить эти уравнения, надо выразить через скорости точек, в которых налагаются внешние связи, и приравнять их нулю. Выражения для скоростей получаются последовательным, от звена к звену, применением формул кинематики твердого тела.
(10) |
Последовательность звеньев кинематических цепей (граф вычислений) может выбираться неоднозначно. Предпочтительны наименее трудоемкие варианты.
Из уравнений внешних связей находят:
(11) |
Уравнения (11) позволяют определить угловые скорости звеньев для фиксированного момента времени при заданных в этот момент значениях . Изменение , а, следовательно, и, во времени определится, если дополнить систему (11) уравнениями
, , | (12) |
Уравнения (11), (12) образуют систему дифференциальных уравнений, интегрирование которой при заданных начальных значениях решает кинематическую задачу о движении плоского механизма.
|
|