Наладка двухкаскадной системы

Порядок наладки:
1 Выделяется 1-й каскад системы, структурная схема которого показана на
рис. 13.16.

Рис. 13.16 Структурная схема 1-го каскада.

2 Определяется передаточная функция приведенного вспомогатель-
ного объекта регулирования

Wопв(s) = Wу(s) Wим(s) Wро(s) Wорв(s) Wдв(s).

Структурная схема 1-го каскада с приведенным вспомогательным объ-
ектом регулирования приведена на рис. 13.17.

3 определяются настроечные параметры корректирующего устройства 1-го каскада.

Теперь 1-й каскад можно заменить одним эквивалентным звеном

с передаточной функцией W1к(s) и представить структурную схему
2-го каскада (всей системы регулирования) в виде, показанном на рис. 13.18.

Рис. 13.18 Расчетная структурная схема 2-го каскада.

Передаточная функция 1-го каскада определяется выражением:

5 Составляется структурная схема 2-го каскада (всей системы) с приведен-
ным главным объектом регулирования (рис. 13.19).

Рис. 13.19 Структурная схема 2-го каскада с приведенным
главным объектом регулирования.

Передаточная функция главного приведенного объекта имеем вид:

Wопг(s) = W1к(s) Wорг(s) Wдг(s).

6 определяются настроечные параметры корректирующего устройства 2-го каскада. Например,
если в устройстве использован ПИД закон регулирования